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机器人自动化控制基础课程方案

一、课程基本信息

课程名称：机器人自动化控制基础

课程性质：专业基础课/技术入门课

授课对象：自动化、机电一体化、机器人工程等相关专业本科生，或对机器人控制技术感兴趣的工程技术人员

先修知识：高等数学、大学物理、电路基础、C语言程序设计基础

课程学时：（根据实际情况填写，例如：总计XX学时，其中理论XX学时，实验/实践XX学时）

课程学分：（根据实际情况填写）

二、课程目标

本课程旨在帮助学习者建立对机器人自动化控制技术的系统性认知，掌握其核心原理与基本方法，为后续深入学习和工程应用奠定坚实基础。具体目标如下：

1.知识目标：

*理解机器人的基本概念、分类及发展趋势。

*掌握自动控制理论的基本原理，包括系统数学模型、时域分析、频域分析及稳定性判据。

*熟悉机器人常用传感器（如编码器、陀螺仪、视觉传感器等）的工作原理与信号特性。

*了解机器人驱动系统（如电机、减速器）的类型、特性及控制方法。

*掌握典型机器人控制策略，如PID控制、轨迹规划基础。

2.能力目标：

*能够运用控制理论基础知识分析简单的机器人控制系统。

*具备阅读和理解机器人控制系统原理图及相关技术文档的初步能力。

*掌握至少一种小型机器人控制平台（或仿真环境）的基本操作与编程方法。

*能够独立或协作完成简单的机器人控制实验，并对实验结果进行分析。

*培养发现问题、分析问题和解决问题的初步能力。

3.素养目标：

*培养严谨的工程思维和科学的研究方法。

*提升对机器人技术的兴趣，激发创新意识。

*树立系统观念，理解机器人控制系统中各部分的内在联系。

*培养团队协作精神和有效的沟通能力。

三、课程内容与学时分配

模块一：机器人概述与自动化控制导论（约占总学时10%）

1.机器人定义、发展历程与未来趋势

*机器人的基本概念与主要特征

*机器人技术发展的关键节点与里程碑事件

*当代机器人技术的研究热点与应用前景

2.机器人的基本组成与分类

*机械结构系统、驱动系统、感知系统、控制系统、人机交互系统

*按用途、结构形式、控制方式等分类方法

3.自动化控制的基本概念

*什么是控制？开环控制与闭环控制

*自动化控制系统的基本组成与工作原理

*控制技术在机器人领域的重要性

模块二：自动控制理论基础（约占总学时30%）

1.控制系统的数学模型

*微分方程描述与建立

*传递函数的定义、性质与求取

*方框图的绘制与等效变换

*信号流图与梅森公式（选讲）

2.控制系统的时域分析

*典型输入信号与时域性能指标

*一阶系统的动态响应

*二阶系统的动态响应（欠阻尼、临界阻尼、过阻尼）

*系统稳定性的基本概念与劳斯稳定判据

*系统的稳态误差分析与计算

3.控制系统的频域分析

*频率特性的基本概念

*典型环节的频率特性（Nyquist图、Bode图）

*系统开环频率特性分析

*Nyquist稳定判据与Bode图稳定判据

*频域性能指标

4.控制系统的校正与设计初步

*校正的基本概念与校正方式

*串联校正（超前校正、滞后校正、滞后-超前校正）的基本原理

模块三：机器人传感器技术（约占总学时15%）

1.传感器概述

*传感器的定义、组成与分类

*传感器的主要性能指标

2.内部传感器

*编码器（增量式、绝对式）：原理与应用（位置、速度检测）

*陀螺仪与加速度计：原理与应用（姿态检测）

*力传感器：原理与应用（末端执行器力反馈）

3.外部传感器

*接近觉传感器（电感式、电容式、光电式）

*超声波传感器：原理与测距应用

*视觉传感器入门：图像采集与简单处理概念

4.传感器信号处理基础

*信号的滤波与放大

*A/D转换与D/A转换基本原理

模块四：机器人驱动与执行系统（约占总学时15%）

1.驱动系统概述

*驱动方式分类：电动、气动、液压

*机器人对驱动系统的基本要求

2.常用驱动电机及其控制

*直流伺服电机：原理、特性与控制方式

*步进电机：原理、特性与控制方式

*交流伺服电机简介

3.减速与传动机构

*常用减速器类型（齿轮减速器、行星减速器、谐波减速器）的特点与应用

*传动机构的基本要求与性能影响

4.执行器

*末端执行器的类型与功能（夹持式、吸附式等）

模块五：机器人运动控制与轨迹规划（约占总学时20%）

1.机器人坐标系与运动学基础

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