11.2图形匹配导航.pptx

11.2图形匹配导航

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目录

引言

图象匹配导航基础知识

地形辅助导航（TAN）

地形匹配导航技术

景像匹配导航（ＤＳＭＡＣ）

图形匹配技术

图形导航系统设计

实验结果与分析

图形匹配导航面临的挑战

研究展望与未来工作

01

引言

定义

地球表面的山川、平原、森林、河流、海湾、建筑物等构成了地表特征性状，这些信息一般不随时间和气候的变化而变化，也难以伪装和隐蔽。利用这些地表特征信息进行的导航方式称为图像匹配导航。

导航原理

预先将飞行器经过的地域，通过大地测量、航空摄影、卫星摄影或已有的地形图等方法将地型数据（主要是地形位置和高度数据）制作成数字化地图，储存在飞行器的计算机中，这种地图称为原图。飞行器在飞越已经数字化的预定空域时，其上的探测设备再次对该区域进行测量（录取），取得实际的地表特征图像，将实时图与预先存储的原图进行比较，由此可以确定飞行器实际飞行的地理位置与标准位置的偏差，用以对飞行器进行导航。

VS

图形匹配导航是一种利用图形匹配技术进行导航的方法，其核心思想是在地图或场景中寻找与给定图形或特征相匹配的目标点或路径。

图形匹配导航技术可以广泛应用于无人机、机器人、自动驾驶等领域，对于实现智能导航和自主探索具有重要意义。

概述

相关工作包括计算机视觉领域的特征匹配算法、机器学习领域的深度学习算法、智能控制领域的路径规划算法等。

这些算法可以应用于图形匹配导航中，用于提取和匹配图形特征、优化导航路径、实现自主导航等。

相关工作

研究目的

研究图形匹配导航的关键技术，提高导航精度和效率，实现智能导航和自主探索。

研究意义

图形匹配导航技术在无人机、机器人、自动驾驶等领域具有广泛的应用前景，对于提高导航精度和效率、降低导航成本、增强自主性等方面具有重要的现实意义。

研究目的和意义

02

图形匹配导航基础知识

导航原理

图形匹配导航可分为地形匹配导航和景象匹配导航两种。

地形匹配导航是以地形高度轮廓为匹配特征，通常用无线电高度表测量沿航迹的高度数据，与预先获得的航道上的区域地形数据比较，若不一致，表明偏离了预定的飞行航迹。这种方式时一维匹配导航，适合于山丘地形的飞行。

景象匹配导航是以一定匹配的地表特征，采用摄像等图像成像装置录取飞行轨迹周围或目标附近地区地貌，与存储在飞行器上的原图比较，进行匹配导航。景象匹配属于二维匹配导航，可以确定飞行器两个坐标的偏差，适合于平坦地区导航。

导航分类

导航分类

数字地图

数字地图是地形匹配导航和景象匹配导航的关键数据原图，地形匹配时由计划飞行航线的地形轮廓高度形成，景象匹配时由计划飞行航迹或目标附近的二维网格地图形成。

把实际的地形图分成若干个小方块，称为网络划分。通常按照经纬度方向划分成等间隔网格，网格越小精度越高，同时数据量也越大，对计算机的要求也越高。但网格不能划分得太大，至少能分辨出地表的地物或自然起伏，如公路、小河、房屋等。网格的位置包含了x、y两个坐标，网格中的数字表示这一格中的地面高度的平均值，这样每一个格就表示了x、y、z三维坐标，存储在计算机中的是各种的数字和每个数字对应的x、y坐标。地形匹配用的航线地形轮廓，是从这样的数字地图中沿航线提取一组数据组成的。

数字地图

数字地图

地形匹配导航

单纯的地形数据不能提供地理坐标位置，匹配导航必须与其他导航方式进行组合，如地形/惯性组合导航，就是由惯性导航系统提供地理位置信息，利用地形匹配修正惯性导航的误差，以提高定位精度。

地形匹配导航

地形匹配导航辅助导航系统主要由以下硬件设备组成：

其中高度表、大气数据系统等仪表系统为导航系统提供所需的数据，而并非在导航系统中另采用一套。

地形匹配导航

在一维的地形匹配导航中，地形跟踪是主要的飞行方式，它由大气数据系统提供绝对高度，由无线电高度表探测航路上的真实高度，绝对高度减真实高度得到地形高度，沿飞行航迹的地形高度序列数据组成了高度实时图。将实时图与存储的数字地图按一定的算法进行数据处理，找出原图中与实时图最为接近的区域，则这个区域就是飞行器估计的地理位置，地形/惯性组合导航系统根据这个估计值去修正惯性导航系统的指示误差。匹配算法是相当复杂的，它对计算机由很高的要求。一般讲，实时图与原图几乎找不到完全一致的区域，通常是以一定的误差范围来判断匹配的接近程度，满足所要求的误差精度，就认为达到了匹配，原图中的相应位置既飞行器当时的地理位置。

地形匹配导航

利用地形匹配导航可以使飞行器进行地形跟踪，保持一定的真实高度。也可利用数字地图中相同地形高度进行地形回避飞行，绕过高山，在山谷中穿行。地形跟踪和地形回避是军用飞机低空突防的隐蔽飞行方式，并可保证低空飞行的安全高度

景象匹配导航

景象匹配原理与地形匹配是类似的，两者的差别在于，景象匹配是在一定范围内，将实时图与网络化