11.4无人机视觉导航.pptx

11.4无人机视觉导航第11章其他导航

引言011Chapter

无人机已在军事、民用等领域得到广泛应用，例如侦察、救援、快递配送等，因此需要解决其导航问题。无人机应用领域不断扩展随着技术的发展，无人机导航方式越来越多样化，包括惯性导航、GPS导航、视觉导航等。导航方式多样化目的和背景

目前国内外都在致力于针对无人机的GNSS拒止条件下的定位导航研究。其中视觉导航（Vision-BasedNavigation，VBN）因抗干扰能力强、功耗低、成本低、体积小、设备结构简单、被动式、定位精度高等优点得到了广泛关注。近几年随着AI在计算机视觉领域的爆发，不仅突破了之前很多难以解决的视觉难题，更极大提升了对图像认知的水平，因此VBN迅速成为导航领域的研究热点。目的和背景

视觉导航定义无人机视觉导航是指利用视觉传感器获取周围环境的图像信息，通过处理和分析这些信息，实现无人机的自主导航。无人机视觉导航的原理工作原理无人机视觉导航的工作原理主要包括三个步骤：首先是通过视觉传感器获取环境图像，然后进行图像处理和分析，提取出特征点或线条等有用信息，最后利用这些信息进行导航决策和控制。优势视觉导航具有精度高、抗干扰能力强、无需额外导航设备等优点，同时无人机可实现真正的自主导航，降低对外部设备的依赖，提高无人机作战能力和适应性。

视觉导航主要是指通过飞行器机载的视觉成像设备（可见光、红外、SAR等）对地拍照的图像进行各种导航参数的测量。视觉导航定位技术是通过图像匹配算法结合含有地理位置信息的基准图实现的。无人机视觉导航的类型视觉导航按照是否需要导航地图（即数字景象基准数据库）可分为地图型导航和无地图导航。地图型导航需要使用预先存储包含精确地理信息的导航地图，利用一帧实拍图像与导航地图匹配即可实现飞行器的绝对定位。当导航地图采用景象图或地形图时，地图导航可分为景象匹配导航和地形匹配导航。由于景象匹配制导的精度比地形匹配制导的精度高一个数量级，因此地形匹配制导一般用于中制导，景象匹配制导一般用于末制导。

无人机视觉导航系统2Chapter

传感器避障路径规划执行路径跟踪控制姿态位置速度加速度本地化系统组成

摄像头类型采用高清、高速、广角等不同类型的摄像头，以获取更全面的环境信息。图像传感器高性能CMOS传感器，具有高分辨率、高灵敏度、低噪声等特点，保证图像质量。摄像头数量采用单目、双目或多目视觉系统，实现不同角度和范围的监控。摄像头安装固定安装或云台安装，根据需求调整摄像头角度和位置。摄像头与图像传感器

视觉传感器通常包括以下几种：(a)单目相机(b)立体相机(c)RGB-D相机(d)鱼眼相机单目相机立体相机RGB-D相机鱼眼相机视觉传感器类型

工作原理通过单个镜头捕捉图像，利用算法和芯片处理图像信息，实现拍摄、录像等功能。技术特点结构简单、体积小、重量轻，便于携带和拍摄；拍摄视角固定，但可通过镜头调整实现不同视角的拍摄。001单目相机

适用于个人写真、肖像摄影等场景，能够突出人物主体，表现人物情感和细节。人像摄影适用于城市街头、建筑、风景等拍摄，能够捕捉城市特色和瞬间美感。街拍文化适用于突发事件、新闻现场等拍摄，能够迅速记录事件过程和现场情况。新闻报道应用领域与场景010203

优缺点分析与发展趋势缺点拍摄视角受限，无法拍摄到镜头以外的画面；对光线要求较高，低光环境下拍摄效果不佳。发展趋势随着技术的不断进步，单目相机将向更高像素、更小的体积、更好的低光性能等方向发展。同时，单目相机也将更加注重智能化和个性化需求，如人脸识别、自动追踪等功能。优点拍摄画面清晰度高，色彩还原度好；操作简单，易于上手；价格相对便宜，适合大众消费。030201

利用两个或多个摄像头同时拍摄同一场景，通过计算图像视差获取物体的三维信息。立体视觉原理根据光轴配置分为平行光轴立体相机和交叉光轴立体相机；根据拍摄方式分为固定基线立体相机和可调基线立体相机。立体相机分类002立体相机

三维重建利用立体相机拍摄的图像对进行匹配，通过计算视差和相机参数，恢复出物体的三维点云数据，进而实现三维重建。距离测量通过测量物体在立体相机中的视差，结合相机基线长度和焦距等参数，计算出物体与相机之间的距离。三维重建与距离测量

应用领域与市场前景市场前景随着人工智能和计算机视觉技术的不断发展，立体相机的应用前景越来越广阔，市场需求不断增长。同时，立体相机在性能、成本等方面的不断优化也将进一步推动其应用普及。应用领域立体相机在机器人导航、自动驾驶、三维建模、工业检测等领域具有广泛应用。

RGB-D相机是一种能够同时获取彩色图像和深度图像的相机。RGB-D相机定义RGB-D相机通过结构光或飞行时间（ToF）技术测量物体与相机之间的距离，从而生成深度图像。工作原理RGB-D相机在三维重