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基于改进蜣螂算法的六自由度机械臂轨迹规划研究.pdf

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    桂林理工大学硕士学位论文

    摘要

    随着我国智能制造战略的深入实施，工业领域对智能化装备的升级需求日益

    迫切。机械臂技术作为智能设备的中坚力量，已涉足生物医疗、国防和空间探索

    等领域，正逐渐突破传统制造业的边界。在这样的背景下，六自由度机械臂需要

    变得更加精准和灵活以此来满足市场的需求，本研究以某高技术企业自主研发的

    六自由度机械臂为研究重点，对三大关键技术进行了深入探讨：一是运动学建模

    和基于D-H参数法的精准求解；二是对比基于多项式轨迹

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