《课程建设TIA技术应用》_6.1编码器与运动控制系统上）.pptxVIP

掌握编码器的基本原理学习目标

编码器在运动控制系统中的地位编码器的安装示意机械臂的关节传动

编码器编码器=精密的旋转式传感器可以将位移（或旋转）信号转换成一串数字脉冲信号欧姆龙（日本）、P+F（德国）、光洋（日本）等等主要品牌

编码器的分类编码器的品种众多，一般可以按照三个方向划分，也即从安装方式、信号输出、检测原理这三个大方面对其进行分类。

光增量式编码器的基本工作原理基本测量原理：光电转化。在这种编码器内部有一组光源，编码器轴旋转会带动内部码盘旋转，光源经过码盘时会形成若干光脉冲序列，再经过检测光栅对光信号进行处理，得到的光信号被后续的光电检测器件转化成正弦电信号，最终通过放大整形电路形成方波信号（脉冲序列）输出。

光增量式编码器的基本工作原理增量式编码器优点缺点原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，可靠性高。无法输出轴转动的绝对位置信息。

信号输出增量型编码器的放大整形电路有多种形式，包括集电极输出型、推挽输出型等、长线驱动型等，以下针对集电极输出电路做出分析。集电极输出型电路的核心元器件是三极管，三极管分为NPN型和PNP型，那么对应而言，集电极输出型电路也分为NPN型集电极输出和PNP型集电极输出。

PNP型集电极输出引脚V是编码器的电源，一般是24VDC或12VDC，主电路检测脉冲光信号后在PNP三极管的基极产生一个导通信号，此信号经过三极管放大后在其发射极输出高速脉冲。

NPN型集电极输出和PNP型脉冲电路类似，NPN型脉冲电路也是在三极管的基极接受来自于主电路的一个信号，然后被放大，最终通过发射极输出具有一定驱动能力的脉冲信号。

增量式编码器的抗干扰技术方波脉冲→[傅里叶变换]→（直流分量+正弦交流分量）

增量式编码器的抗干扰技术经过不同介质时，会发生折射、辐射、吸收等物理现象。电磁波传播过程的基本特点：低频电磁波：导线中传播电磁波的基本传播方式：高频电磁波：向空间发散传播（电磁辐射）

抵抗感性干扰实际应用过程中信号电缆存在线间电容效应以及电感效应，线路长度影响电缆电容效应（一般是电缆长度大于30m后效果明显），电缆周围磁场以及电缆的敷设形式影响电缆电感效应，正常情况下，编码器电缆最好保证直线敷设。

屏蔽层与接地绝缘层屏蔽层信号线屏蔽层的屏蔽对象不是电场，而是高频磁场。编码器有的是一层镀锡（或者镀银）致密编织铜网，有的则是一层铝箔，部分编码器两种屏蔽层都会有。铝箔主要用于反射高频电磁波，对于高频电磁波，铝箔可以100%反射。常规编码器，如集电极输出型编码器多用致密编织铜网作为屏蔽层，具有通讯接口的编码器多用铝箔作为屏蔽层。

屏蔽层与接地绝缘层屏蔽层信号线

思考练习1.按照检测原理分，编码器可以分成哪几类？答：光学，磁式，电容式，电感式。2.关于编码器的使用，以下说法最为恰当的是（B）。A.原编码器信号线长度只有10m，为延长信号线，使用普通电缆对其延长，总长度为180m。B.相比于弯曲敷设编码器信号电缆，直线敷设效果更好。C.对于精度较高的编码器而言，其信号线一般有一层铝箔，该铝箔主要功能是信号电缆保温。