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摘要
随着当今世界科学技术的不断发展，少自由度并联机构凭借其独特的优势在各种领域
中受到了广泛的应用。本文以应用于工件分拣的3T1R并联机构为研究对象，分别对其进
行运动学、动力学分析、性能优化以及仿真研究，具体如下：
（1）利用方位特征方程的并联机构拓扑设计理论，以2T平面子并联机构为基础进而
设计出一种结构对称的3T1R并联机构，分析了该机构末端的方位特征方程，并计算了机
构自由度与耦合度。
（2）基于闭环矢量法建立3T1R并联机构运动学方程，求解位置正逆解表达
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