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2025年机器人技术等级考试理论综合试卷(二级)及答案

1.（单选）在机器人运动学建模中，若采用改进DH参数法，相邻连杆坐标系之间的变换矩阵中，绕x轴的旋转角αi1的取值范围通常规定为

A.π≤αi1≤π

B.π/2≤αi1≤π/2

C.0≤αi1≤π

D.παi1π

答案：A

2.（单选）某六轴工业机器人采用绝对式光电编码器，其单圈分辨率为17bit，多圈计数为14bit，则该编码器理论上可记录的最大圈数为

A.131072

B.16384

C.268435456

D.1073741824

答案：B

3.（单选）在ROS2中，下列关于节点生命周期（LifecycleNode）的描述，正确的是

A.状态机中从Inactive可直接跳转至Shutdown

B.用户可通过on_configure回调实现参数动态重配置

C.状态切换由主节点（master）统一仲裁

D.状态切换若失败系统会自动重试三次

答案：B

4.（单选）某移动机器人采用两轮差分驱动，轮距0.4m，轮子半径0.1m。若左轮速度1.2m/s，右轮速度0.8m/s，则机器人瞬时角速度为

A.1rad/s

B.2rad/s

C.0.5rad/s

D.4rad/s

答案：A

5.（单选）在机器人操作系统中，实时调度策略SCHED_FIFO与SCHED_RR的关键区别在于

A.时间片轮转机制

B.优先级继承协议

C.上下文切换开销

D.动态优先级调整

答案：A

6.（单选）对于永磁同步电机（PMSM）的矢量控制，下列关于id=0控制策略的说法，错误的是

A.可减小铜耗

B.适用于表贴式转子

C.可提升高速弱磁区的效率

D.电磁转矩与iq呈线性关系

答案：C

7.（单选）在基于视觉的SLAM中，采用DBoW2回环检测时，下列因素对召回率影响最小的是

A.词袋模型训练样本的丰富度

B.关键帧的选取策略

C.特征点匹配阈值

D.相机曝光时间

答案：D

8.（单选）某四足机器人采用弹簧负载倒立摆（SLIP）模型进行步态规划，其等效腿刚度为k，质心质量为m，则系统固有频率ω0为

A.√(k/m)

B.√(g/l)

C.√(k·l/mg)

D.√(mg/k)

答案：A

9.（单选）在机器人安全标准ISO102181:2011中，对协作机器人（cobot）的功率与力限制规定，若机器人末端与人体胸部发生瞬态接触，最大允许准静态力为

A.50N

B.150N

C.80N

D.120N

答案：B

10.（单选）使用RRT算法进行路径规划时，引入“贪心优化”策略（rewire）后，下列指标不会显著改善的是

A.路径长度

B.路径平滑度

C.初始搜索时间

D.收敛到最优解的速度

答案：C

11.（单选）在基于强化学习的机器人抓取策略训练中，采用DDPG算法时，下列超参数对探索噪声方差的初始值影响最直接的是

A.折扣因子γ

B.经验回放容量

C.Actor网络学习率

D.OrnsteinUhlenbeck过程θ参数

答案：D

12.（单选）某SCARA机器人采用谐波减速器，减速比100:1，若电机端惯量0.0001kg·m2，则折算到关节端的等效惯量为

A.1kg·m2

B.0.01kg·m2

C.0.1kg·m2

D.0.000001kg·m2

答案：C

13.（单选）在机器人末端执行器力控中，采用导纳控制框架时，若增大虚拟阻尼参数B，则系统表现为

A.稳态力误差减小

B.响应速度加快

C.接触力超调减小

D.等效刚度增大

答案：C

14.（单选）下列关于EtherCAT分布式时钟（DC）机制的描述，正确的是

A.主站时钟为参考，从站时钟不可漂移

B.同步精度通常小于1μs

C.采用IEEE1588v1协议

D.从站需硬件支持IEEE802.1AS

答案：B

15.（单选）在机器人视觉测量中，采用张正友标定法时，若棋盘格角点提取误差服从N(0,σ2)，则重投影误差与σ的关系近似为

A.线性正比

B.平方根正比

C.平方正比

D.指数正比

答案：A

16.（单选）某AGV采用麦克纳姆轮，轮辊角45°，若欲实现车体瞬时全向平移（无旋转），则四个轮子的转速应满足

A.ω1=ω3，ω2=ω4

B.ω1=ω3，ω2=ω4

C.ω1=ω2=ω3=ω4

D.ω1