面向动物微创手术的冗余机械臂避障运动规划.pdfVIP

第66卷第2期自动化应用Vol.66No.2

2025年1月AutomationApplicationJan.2025

面向动物微创手术的冗余机械臂避障运动规划

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夏胜男，邢宏军，杨海燕

（1.南京大学医学院附属鼓楼医院神经内科，江苏南京210008；

2.南京航空航天大学宇航空间机构全国重点实验室，江苏南京210016）

摘要：作为一种高灵巧、高精度的任务执行工具，冗余机械臂逐渐被广泛应用于医疗、人机协作等诸多领域，但

由于有限的操作空间，在实际辅助动物微创手术过程中可能出现与医生碰撞等问题。因此，提出了一种针对冗余机械

臂执行物体搬运的运动规划方法，建立了其运动学模型，并基于其冗余自由度解决了机械臂在作业中的避障问题。

关键词：微创手术；冗余机械臂；避障；运动规划

中图分类号：TP242文献标识码：ADOI：10.19769/j.zdhy.2025.02.010

RedundantRoboticArmObstacleAvoidanceMotionPlanningfor

AnimalMinimallyInvasiveSurgery

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XIAShengnan，XINGHongjun，YANGHaiyan

（1.DepartmentofNeurology，NanjingDrumTowerHospital，NanjingUniversityMedicalSchool，Nanjing，Jiangsu210008，China；

2.NationalKeyLaboratoryofAerospaceMechanism，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Nanjing，Jiangsu210016，China）

Abstract：Asahighlyagileandhigh-precisiontaskexecutiontool，redundantroboticarmsaregraduallybeingwidelyusedin

variousfieldssuchashealthcareandhuman-machinecollaboration.However，duetolimitedoperatingspace，theremaybe

issuessuchascollisionswithdoctorsduringtheactualassistedanimalminimallyinvasivesurgeryprocess.Therefore，amotion

planningmethodforobjecthandlingwithredundantroboticarmswasproposed，anditskinematicmodelwasestab