面向动物微创手术的冗余机械臂避障运动规划.pdfVIP

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第66卷第2期自动化应用Vol.66No.2

2025年1月AutomationApplicationJan.2025

面向动物微创手术的冗余机械臂避障运动规划

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夏胜男,邢宏军,杨海燕

(1.南京大学医学院附属鼓楼医院神经内科,江苏南京210008;

2.南京航空航天大学宇航空间机构全国重点实验室,江苏南京210016)

摘要:作为一种高灵巧、高精度的任务执行工具,冗余机械臂逐渐被广泛应用于医疗、人机协作等诸多领域,但

由于有限的操作空间,在实际辅助动物微创手术过程中可能出现与医生碰撞等问题。因此,提出了一种针对冗余机械

臂执行物体搬运的运动规划方法,建立了其运动学模型,并基于其冗余自由度解决了机械臂在作业中的避障问题。

关键词:微创手术;冗余机械臂;避障;运动规划

中图分类号:TP242文献标识码:ADOI:10.19769/j.zdhy.2025.02.010

RedundantRoboticArmObstacleAvoidanceMotionPlanningfor

AnimalMinimallyInvasiveSurgery

121

XIAShengnan,XINGHongjun,YANGHaiyan

(1.DepartmentofNeurology,NanjingDrumTowerHospital,NanjingUniversityMedicalSchool,Nanjing,Jiangsu210008,China;

2.NationalKeyLaboratoryofAerospaceMechanism,NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Nanjing,Jiangsu210016,China)

Abstract:Asahighlyagileandhigh-precisiontaskexecutiontool,redundantroboticarmsaregraduallybeingwidelyusedin

variousfieldssuchashealthcareandhuman-machinecollaboration.However,duetolimitedoperatingspace,theremaybe

issuessuchascollisionswithdoctorsduringtheactualassistedanimalminimallyinvasivesurgeryprocess.Therefore,amotion

planningmethodforobjecthandlingwithredundantroboticarmswasproposed,anditskinematicmodelwasestab

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