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更换托辊机器人履带底盘仿真与优化研究.pdf

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    摘要

    针对带式输送机托辊故障频发，人工更换托辊工作风险高效率低，提出一种自动化

    更换托辊机器人，为满足其在复杂路面以及狭窄长运距巷道内进行托辊更换作业的需求，

    设计研发了带有姿态调整功能的履带底盘。履带底盘由履带行走机构与姿态调整机构两

    部分组成，不仅具有承重、行驶等基本功能，还具有六自由度调姿功能，可以对更换托

    辊机器人的执行机构在不同工作环境下进行姿态调整。以履带底盘为研究对象，结合矿

    井内的地形特征，开展了力学性能研究，基于仿真软件的分析结果，进行了部件的优化，

    并且对制作的样机进行了试验验证。

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