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测控技术
计算机与控制系统２０１９３８６·１１５·
年第卷第期
具有电液执行器的主动悬架神经网滑模控制
王彦，李万敏，杨昀梓
（兰州工业学院汽车工程学院，甘肃兰州７３００５０）
摘要提出了一种新型兼顾乘坐舒适性和操纵稳定性的主动悬架自适应神经网络滑模控制器首先建
：。
立了考虑电液执行器动力学特性的非线性悬架模型。由于执行器具有未知时变的非线性，该控制器被
ＲａｄｉａｌＢａｓｉｓＦｕｎｃｔｉｏｎＲＢＦ
分为两个回路。在内环，采用自适应径向基函数（，）神经网络使具有控制器对
不确定性的鲁棒性并根据李雅普诺夫稳定性理论得到的更新律在线调整自校正加权向量在外环结
，。，
合了天棚地棚混合控制策略设计了一个模型参考滑模控制器ＭｏｄｅｌＲｅｆｅｒｅｎｃｅＳｌｉｄｉｎｇＭｏｄｅＣｏｎｔｒｏｌ
（，
）。，（
ＭＲＳＭＣ来跟踪混合参考模型的状态此外还为估计不可测信号设计了基于无迹卡尔曼滤波Ｕｎ
ｓｃｅｎｔｅｄＫａｌｍａｎＦｉｌｔｅｒ，ＵＫＦ）的状态观测器。仿真结果表明，即使存在不确定性，控制器也可以精确地跟
踪所受的力。仿真结果表明，该方法在存在未知因素时能够有效地提高悬架性能。
关键词ＲＢＦ神经网络滑模控制主动悬架电液执行器无迹卡尔曼
：；；；；
中图分类号：ＴＰ２７３３文献标识码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０１９）０６－０１１５－０５
ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０１９．０６．０２５
ＮｅｕｒａｌＮｅｔｗｏｒｋＳＭＣｆｏｒＡｃｔｉｖｅＳｕｓｐｅｎｓｉｏｎＳｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈ
ＥｌｅｃｔｒｏｈｙｄｒａｕｌｉｃＡｃｔｕａｔｏｒ
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ｎｏｎｌｉｎｅａｒａｎｄｃｏｎｔａｉｎｅｄｔｉｍｅｖａｒｙｉｎｇｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓ
我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
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