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机械工程师MECHANICALENGINEER

机械工程师

MECHANICALENGINEER

一种圆柱式机械手平台的振动特性分析

周荣，董学莲，雷玉勇，胡雪纯

(西华大学机械工程学院，成都610039)

摘要:设计了一种圆柱坐标式工业机器人机械手平台，并根据设计的机械手平台的结构和运动特点，对该系统做了振动特性分析。首先建立了该机械手平台振动特性分析的刚柔耦合数学模型;然后利用ADAMSVibration振动分析模块对该系统进行振动分析，得出在不同位置和方向激振载荷作用下机械手平台末端执行器端面中心点的位移响应;最后验证了机械手平台设计动态误差占比的合理性。该分析结果为后续系统移动定位控制精度设计与优化控制提供了参考依据。

关键词:刚柔耦合;ADAMS;振动分析;位移响应

中图分类号:TH132 文献标志码:A 文章编号：1002-2333(2019)02-0054-04

AnalysisonVibrationCharacteristicsofaCylindricalManipulatorPlatformZHOURong,DONGXuelian,LEIYuyong,HUXuechun

(SchoolofMechanicalEngineering,XihuaUniversity,Chengdu610039,China)

Abstract：Thispaperdesignsacylindricalcoordinateindustrialrobotmanipulatorplatform.Accordingtothestructureandmotioncharacteristicsofthedesignedmanipulatorplatform,thevibrationcharacteristicsofthesystemareanalyzed.Firstly,therigid-flexiblecoupledmathematicalmodelofthevibrationcharacteristicsanalysisofthemanipulatorplatformisestablished.ThenthevibrationanalysisofthesystemiscarriedoutbyusingtheADAMSVibrationmodule.The

displacementresponseoftheendfacecenterpointofthemanipulatorplatformterminalactuatorisobtainedundertheexcitationloadofdifferentpositionsanddirections.Finally,therationalityofthedynamicerrorratioofthemanipulatorplatformdesignisverified.Theanalysisresultsprovideareferenceforsubsequentdesignandoptimizationcontrolof

mobilepositioningcontrol.

Keywords:rigid-flexiblecoupling;ADAMS;vibrationanalysis;displacementresponse

〇引言 用ADAMS/Vibration对模型进行模态分析和强迫振动分随着国家智能制造的发展，工业机械手在复杂生产系 析，得到系统的各阶固有频率、模态主振型以及频率响应

统中发挥着越来越重要的作用111。在机械手平台的指标中, 曲线，为机械结构改进提供了基础。针对机械手的运动规振动特性的好坏以及抵抗振动能力的大小是衡量机械手 律，对其进行振动仿真分析，对机械手的主臂梁进行优化平台设计是否合理或者达标的重要指标之一，系统振动特 设计，得到机械手端部振幅及衰减情况，得出机械手底部性的好坏将直接影响机器的工作精度及平稳性 振动对下一步装配质量的影响，同时为装配系统控制程目前，已有部分文献对机械平台振动特性进行了分 序的延时提供了理论依据，减少了机械手工作过程中的

析。文献[4]中，针对点焊机器人进行了振动分析,获得了 振动[1^。文