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测控技术

计算机与控制系统2024年第43卷第5期·93.

回旋式倒立摆的H控制

樊新航，徐建军，王怪瑾，刘俊生，董春

（北京交通大学电气工程学院，北京100044）

摘要：倒立摆系统具有多变量、非线性、强耦合和不确定的特点，常被用来验证控制算法的优劣性。H

在干扰抑制和鲁棒性上均有较为突出的表现。在对倒立摆控制研究情况和Hα控制理论发展情况进

行简单介绍后,围绕一阶回旋式倒立摆的H控制进行研究。首先,基于拉格朗日方程对一阶倒立摆进

行动力学分析，并近似地得到平衡点附近的线性方程；对倒立摆系统进行分析，得到倒立摆系统是能观

能控系统、但平衡点不稳定的结论。其次，简单介绍基于里卡蒂方程的Ho控制器求解方法，并证明该

控制器能够保证系统的稳定性。最后，仿真确定加权矩阵各元素和H性能指标的大小对系统性能的

影响和对电机扭矩的要求,并最终确定一组相对合适的参数进行控制器设计。

关键词：运动隔离平台；倒立摆;Hα控制；鲁棒控制

中图分类号：TP13文献标志码：A文章编号：1000-8829(2024)05-0093-09

doi:10.19708/j.ckjs.2024.05.011

HooControlofaRotaryInvertedPendulum

FANXinhang,XUJianjun,WANGYijin,LIUJunsheng,DONGChun

(SchoolofElectricalEngineering,BeijingJiaotongUniversity,Beijing100044,China)

Abstract:Invertedpendulumsystemhasthecharacteristicsofmultivariability,nonlinearity,strongcoupling,

anduncertainty,andthesystemiscommonlyusedtoverifytheadvantagesanddisadvantagesofcontrolalgo-

rithms.Hohasoutstandingperformanceininterferencesuppressionandrobustness.Afterabriefintroduction

oftheresearchonthecontroloftheinvertedpendulumandthedevelopmentoftheHoocontroltheory,theHoo

controlofthefirst-ordercyclotroninvertedpendulumisstudied.Firstly,thedynamicsofthefirst-orderinverted

pendulumisanalyzedbasedontheLagrangeequation,andthelinearequationnearthebalancepointisap-

proximatelyobtained.Byanalyzingtheinvertedpendulumsystem,itisconcludedthattheinvertedpendulum

systemisanobservableandcontrollablesystem,buttheequilibriumpointisunstable.Then,abriefintroduc-

tionisgiventothesolutionmethodoft