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造船工业机器人现状分析

衣正尧s 林焰2,刘英想猿

(1.大连中远川崎船舶工程有限公司，辽宁大连116052;.大连理工大学船舶CAD工程中心，辽宁大连116024;

3.哈尔滨工业大学机器人与系统国家重点实验室,哈尔滨150001)

摘要:介绍了国内外造船工业机器人研究历史，阐明造船工业机器人的规模性应用有限，特别是国内应用更加有限。结合当前造船产业规模较大的日本和韩国应用现状，分析了我国造船工业机器人应用不广泛等若千问题，面对问题对船厂提出了思考的改善建议,指出船厂在实施造船工业机器人应用及研发中的主体责任和关键问题，探讨了相关的解决对策。

关键词：船厂;造船工业机器人;应用现状;存在问题;解决对策

中图分类号U671.81;TP24 文献标志码A 文章编号：1002-2333(2016)07-0089-04

0 引言 前列。日本、韩国在切割、焊接、涂装等生产工艺环节都有中国造船行业处于长期的劳动密集型生产模式，众 过尝试应用。本文结合日本、韩国的工业机器人在造船过

多熟练工人和低廉工资，以及促进就业政策，导致船舶企 程中的发展调查，与中国现状进行对比分析，提出中国造业升级生产设备、提高制造自动化水平动力不足，造船工 船应用工业机器人的几点困难。

业机器人应用一直没有铺开。人口老龄化，人力成本升 1 日本应用现状分析

高，用工荒，产品质量、精度、可靠性、开发周期等，都是需 日本20世纪在70年代就非常重视造船工业机器人的研要船舶企业急切面临解决的课题[1]。世界制造市场转移、 究，率先提出造船工业的机器人化问题，同时，日立、石川岛劳动力短缺、用工成本上升、造船周期缩短，推动了造船 播磨、川崎、三菱和三井等联合倡议“造船机器人概念”。行业思考工业机器人的应用。 早在20世纪80年代就己投人应用的造船工业机器人

20世纪80年代，美国等欧美国家受经济萧条影响，曾包括:三菱重工设计的涂装和喷砂机器人，川崎重工设计经试图实施造船产业的振兴，在船体装配、复杂轨迹的激的移动式弧焊机器人、小型二渗式机器人、大型门式机器光焊接、钢材等离子切割处理、船舱和船体表面处理及涂人和火焰切割机器人，日立有明船厂开发的4种可携式船装，充分发挥了CAD技术、视觉技术、轨迹控制、多传感器体分段装配机器人等气同时，焊接机器人在日本得到了柔性成组技术等先进技术手段[2]。以用于船体外板除锈的技术拓展及应用，早在1984年起就渐渐地致力于机器人机器人为例，欧美著名院所和企业在基础理论和试验方焊接，在小、中、大合拢段焊接都有研究基础[7。

面做了大量研究工作[3]，如加利福尼亚理工学院(JPL)、卡20世纪90年代后，用于小型组装部件和大型组装平耐基梅隆大学，西班牙卡塔赫纳大学，美国Flow公司、德板井字型部件焊接的机器人开始投人使用，船舶焊接自国Hammelmann公司、法国Cybernetix公司等。但是，截止动化飞速发展[8]，21世纪初，川崎重工开发水下焊接及深目前，该类机器人的应用不论国内外都很鲜见。造船工业海潜焊接的自动化焊接系统，日本钢管公司开发一种在机器人技术虽源于欧美，但近30年未见明显拓展应用，这干船坞船体下方焊接船底的仰焊机器人[9]，日本NKK公主要与世界造船基地从欧美向日韩中转移有关。因此，本司推出一种便携式桁格结构焊接机器人[10]。

文重点分析日韩中造船工业机器人现状。 除20世纪80年代集中报道日本造船工业机器人外，

20世纪末，日本、韩国、中国逐步成为世界造船的重 后续报道和研究都非常少。几十年内，除焊接机器人外，大产业基地，中国是造船大国，但还不是造船强国，制造 船舶生产总线仍未得到工业机器人的大范围普及。主要生产中的问题，先进技术的工程应用[4]，日本和韩国走在 是因为船舶生产模式在这几十年中一直在发生变更[11]:可时

3 结论 [2]崔希海，任建棚，邓齐齐，等.矿用螺旋输送机设计参数的选择和

1) 通过对螺旋轴进行模态分析，获得第1阶固有频率 确定[J].煤矿机械，2013,34(5)24-25.

为10.612Hz,相应的临界转速为636.72r/min。螺旋轴的 [3] 孙庆华.混凝土回收砂石分离机的研制[D].济南：山东大学，

2009.

临界转速距离其实际工作转速较远，表明螺旋轴不会发 [4]许京荆.ANYSY13.0Workbench数值模拟技术[M].北京：中国生共振现象。 水利水电出版社，2012.

2) 螺旋轴的静力学分析结果表明其强度和变形均符

(编辑昊