水下机器人通信系统的CAN总线冗余设计.pdfVIP

水下机器人通信系统的CAN总线冗余设计邱小军，等

水下机器人通信系统的CAN总线冗余设计

CANBus

RedundancyDesign

ofVehicIeCommunication

RemotelyOperatedSystem

邱J穹1纠涮1关起2李建助1够影2

(上海交通大学电子信息与电气工程学院1，上海200240；上海交通大学水下工程研究所2，上海200240)

摘要：为提高系统在复杂环境下的稳定性和可靠性，对水下机器人(ROV)通信系统进行了研究。设计了通信扩展板，并采用一种

全新的基于双cAN总线冗余策略的方法，实现系统各部分之间的通信。通信板卡选用ARM作为微处理器，并通过PC／104总线与主

板进行数据传输，同时采用复杂可编程逻辑器件(cPLD)实现双cAN总线冗余策略和总线接口之间的时序逻辑转化。试验结果表明，

双cAN总线冗余设计有效地提高了通信系统的可靠性。

关键词：ARMcAN总线通信系统cPLD冗余技术

中图分类号：唧36文献标志码：A

ordertoincreasetheandoftIleincommunicationof

Abstract：Inreliabilitysystemenvironment，the8ystemremotelyopemted

stabilitycomplex

boardisthenewmetIlodbasedondualCANbusis

researched．Communicationadopted

vehicle(ROV)isexpansiondesigned-andredundancy

as

tothecommunicationeachoft11ecommunicationcommunica矗onboardARM

implementamongpartsystem．Theadopts

tothe吼nsf0硼ationof

PC／104busisusedto昀nsmitdatatothemainboard．Theusedrealize

logicdevice(CPLD)is

complexprogmmmable

betweendualCANbusandbusinterface．resultsshowthatdualCANbus

sequentiallogicredundancystmtegyExperimentalredundancydesign

increasestheofcommunication

reliabilltysystemeflbctiVely．

CANbusCommunicationCPLD

Keywords：ARMsystemRedundanoytechnology

CAN总线出现故障时，整个控制系统将无法运行。因

O引言

此，针对单cAN总线在冗余性方面的不足，设计了

ROV通信系统的通信扩展板，并采用了双cAN总线

水下机器人(remotely叩era