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语义融合的移动机器人长期自主定位方法研究.pdf

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    摘要

    长期自主定位是机器人走向实际应用的一项重要技能。长期运行中，环境不可避免地

    发生各种变化，包括结构变化和外观变化，这要求算法具有足够的鲁棒性来适应场景变化。

    同时定位与建图（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术不但能够提供定位

    服务，而且能够提供环境地图，因此成为当前机器人自主定位领域的重要研究方向。但是

    室外环境下通过SLAM技术创建的高精度点云地图会由于环境变化失去准确性，相比于点

    云地图，语义地图能够帮助移动机器人更好地理解环境，

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