CN114897981B 一种基于视觉检测的吊具位姿识别方法 （中国水利水电夹江水工机械有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114897981B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202210504781.2

(22)申请日2022.05.10

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114897981A

(43)申请公布日2022.08.12

(73)专利权人中国水利水电夹江水工机械有限

公司

地址614100四川省乐山市夹江县焉城镇

西河路40号

专利权人中国水利水电第七工程局有限公

司

(72)发明人杨芳曾文谭晓波周宁范如谷李欣欣蒋从军

(74)专利代理机构成都天嘉知识产权代理有限公司51211

专利代理师彭思雨

(51)Int.CI.

G06T7/73(2017.01)

GO6T7/80(2017.01)

(56)对比文件

CN105712206A,2016.06.29

审查员徐楚昕

权利要求书2页说明书6页附图3页

(54)发明名称

一种基于视觉检测的吊具位姿识别方法

将四个靶标呈十字形状固定在吊具上，在小

将四个靶标呈十字形状固定在吊具上，在小车的底部安装两个双目相机，分别为第一双目相机和第二双目相机，两个双目相机位于靶标的上方，相机光轴相互平行并且垂直指向地面

以小车平台中心点为基准点建立基准坐标系，以第一双目相机的光心为基准点建立相机坐标系，对两个双目相机进行标定，获取两部相机的内参以及两部相机之间的位置参数关系

以小车平台中心点为基准点建立基准坐标系，以第一双目相机的光心为基准点建立相机坐标系，对两个双目相机进行标定，获取两部相机的内参以及两部相机之间的位置参数关系

双目相机对吊具上的靶标进行拍照识别，将获取的靶标图像传输给计算机，计算机进行图像处理，计算吊具此时的偏移量和旋转量，最终实现吊具位姿的识别

CN114897981B(57)摘要本申请涉及智能龙门吊技术领域，公开了一种基于视觉检测的吊具位姿识别方法，通过视觉识别的方法动态识别吊具运行过程中的实际位姿，并将其与理论位姿数据进行对比分析，最终得出吊具的位姿调整量，根据调整量实时调整吊具的位姿。因此，对于定位精度要求较高的物体

CN114897981B

(57)摘要

CN114897981B权利要求书1/2页

2

1.一种基于视觉检测的龙门吊吊具位姿识别方法，其特征在于，包括：

将四个靶标呈十字形状固定在吊具上，在小车的底部安装两个双目相机，分别为第一双目相机和第二双目相机，两个双目相机位于靶标的上方，相机光轴相互平行并且垂直指向地面；

以小车平台中心点为基准点建立基准坐标系，以第一双目相机的光心为基准点建立相机坐标系，对两个双目相机进行标定，获取两部相机的内参以及两部相机之间的位置参数关系；

根据靶标的靶点中心在相机坐标系中的坐标以及靶点中心在基准坐标系中的坐标值，求解相机坐标系与基准坐标系之间的转换矩阵；

双目相机对吊具上的靶标进行拍照识别，将获取的靶标图像传输给计算机，计算机进行图像处理，计算吊具此时的偏移量和旋转量，最终实现吊具位姿的识别，具体地，

计算机根据两个双目相机拍摄所得的靶标图像，经计算得到此时各个靶标的靶点中心在相机坐标系中的坐标(x;’,°y,,z,’,i=A,B,C,D);

根据相机坐标系与基准坐标系之间的转换矩阵T。,计算得到此时各个靶标的靶点中心在基准坐标系中的坐标(x:,by,,bz’,i=A,B,C,D);

根据靶点中心在基准坐标系中的坐标，求解四个靶标所围成的十字形状结构的中心点在基准坐标系下的坐标(x?,y?,z。);

根据吊具中心在基准坐标系中的理论位姿坐标(x,y,z)以及十字形状结构的中心点在基准坐标系下的坐标值(x?,y?,z。),通过下列计算表达式求解吊具偏移量(xg,ys,zs):

根据四个靶标的靶点中心在基准坐标系中的坐标，按照如下计算表达式求解吊具的旋转量：

其中，s为吊具的偏转角度，1为吊具的俯仰角度，t为吊具的侧倾角度。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的龙门吊吊具位姿识别方法，其特征在于，所述根据靶标的靶点中心在相机坐标系中的坐标值以及靶点中心在基准坐标系中的坐标值，求解相机坐标系与基准坐标系之间的转换矩阵，包括：

第一双目相机和第二双目相机分别对吊具上的靶标进行拍照识别，计算机对两个相机传输的图像进行处理，通