智能小车的研究背景及意义 .pdfVIP

智能小车的研究背景及意义--第1页

智能小车的研究背景及意义

1.1本课题的研究的背景以及现实意义

目前，随着企业生产技术的不断提高和对自动化技术要求的不断深化，智能车辆及基

于智能车辆开发的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上

许多国家都在积极从事智能汽车的研究、开发和设计。移动机器人是机器人学的一个重要

分支，出现于20世纪60年代。当时，斯坦福研究所（StanfordResearchInstitute，

SRI）的尼尔斯·尼尔森（Nilsnilssen）和查尔斯·罗森（CharlesRosen）从1966年

到1972年开发了一种名为Shakey的自主移动机器人。目的是将人工智能技术应用于复杂

环境中，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从那时起，移动机器人的数量从零开

始增加。智能车辆作为移动机器人的一个重要分支，越来越受到人们的关注。智能汽车是

集环境感知、规划决策、自动驾驶等功能于一体的综合系统。它集中使用了计算机、传感、

信息、通信、导航和白色运动控制技术。这是一个典型的高科技综合体。智能车辆又称无

人机，是集环境感知、规划决策和多层次辅助驾驶于一体的综合系统。它具有自动识别道

路障碍物、自动报警、自动制动、自动维护安全距离、车速和巡航控制功能。智能车辆的

主要特点是能够在复杂的道路条件下，自动操纵和驱动车辆绕过障碍物，沿着预定的道路

（轨道）行驶。智能车在原有车辆系统的基础上增加了一些智能技术设备：

(1)计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、

识别等工作;

（2）用于获取道路图像信息的摄像机；

(3)传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、

后方障碍物等信息。

智能车辆技术按功能可分为三个层次，即智能传感/预警系统、车辆驾驶系统和全自

动操作系统。上层技术是底层技术的基础。这三个级别如下：

(1)智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及驾驶员

本身的状态信息，必要时发出预警信息。主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。

碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/并道警告、十字

路口警告、行人检测与警告、后方碰撞警告等.驾驶员状态监控系统

二

包括驾驶员打吨警告系统、驾驶员位置占有状态监测系统等。

（2）辅助驾驶系统利用智能传感系统的信息进行决策和规划，向驾驶员提出驾驶建

议或部分替代驾驶员进行车辆控制操作。它主要包括巡航控制、车辆跟踪系统、精确停车

系统和精确移动系统。

智能小车的研究背景及意义--第1页

智能小车的研究背景及意义--第2页

(3)车辆自动驾驶系统，这是智能车辆技术的最高层次，它由车载计算机全部自动地

实现车辆操作功能。目前，主要发展用于拥挤交通时低速自动驾驶系统、近距离车辆排队

驾驶系统等。

该智能车的主要应用领域包括以下几个方面：（1）军事侦察和环境探测。现代战争

对军事侦察提出了更高的要求。世界各国普遍重视军事侦察建设，采取各种有效措施防止

敌人突然袭击，广泛应用先进科学技术，不断发展多用途侦察设备和探测设备

设备，在车上装备摄像机、安全激光测距仪、夜视装置和卫星全球定位仪等设备，通

过光缆操纵，完成侦察和监视敌情、情报收集、目标搜索和自主巡逻等任务，进一步扩大

侦察的范围，提高侦察的时效性和准确性。(2)探测危险与排除险情

在战场或工程中，我们经常遇到各种各样的事故。此时，智能检测车将起到很好的作

用。在战场上，智能车辆可以用来清扫路边炸弹，发现并摧毁地雷。对于民用，可以检测

化学品泄漏，可以进