CN115469667B 车辆航迹的确定方法、装置、电子设备和存储介质 （上海安亭地平线智能交通技术有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115469667B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202211161668.5

(22)申请日2022.09.22

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115469667A

(43)申请公布日2022.12.13

(73)专利权人上海安亭地平线智能交通技术有

限公司

地址201800上海市嘉定区安亭镇安拓路

56弄15号1单元101室

G05D1/644(2024.01)

G05D1/648(2024.01)

G05D109/10(2024.01)

(56)对比文件

CN113232658A,2021.08.10CN108437893A,2018.08.24审查员聂凯

(72)发明人胡晨阳

(74)专利代理机构北京思源智汇知识产权代理有限公司11657

专利代理师李洪娟

(51)Int.CI.

GO5D1/43(2024.01)权利要求书3页说明书13页附图6页

(54)发明名称

车辆航迹的确定方法、装置、电子设备和存储介质

(57)摘要

CN115466667B本公开实施例公开了一种车辆航迹的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：基于底盘信号确定当前帧对应的第一角速度；基于第一角速度、当前帧对应的第一车道线感知结果和在前帧对应的第二车道线感知结果，确定当前角速度偏置；基于当前角速度偏置，对第一角速度进行修正，获得修正后的第二角速度；基于第二角速度，确定车辆的航迹。本公开实施例通过车道线的感知估计角速度偏置，基于角速度偏置对角速度进行修正，从而基于修正后的角速度进行车辆航迹推算，有效提高航迹推算结

CN115466667B

基于底盘信号确定当前帧对应的第一角速度

基于底盘信号确定当前帧对应的第一角速度

基于第一角速度、当前帧对应的第一车道线感知结果和在前帧对应的第二车道线感知结果，确定当前角速度偏置

基于当前角速度偏置，对第一角速度进行修正，获得修正后的第二角速度

基于第二角速度，确定车辆的航迹

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CN115469667B权利要求书1/3页

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1.一种车辆航迹的确定方法，包括：

基于底盘信号确定当前帧对应的第一角速度；

基于所述第一角速度、所述当前帧对应的第一车道线感知结果和在前帧对应的第二车道线感知结果，确定当前角速度偏置；

基于所述当前角速度偏置，对所述第一角速度进行修正，获得修正后的第二角速度；

基于所述第二角速度，确定所述车辆的航迹；

其中，所述基于所述第一角速度、当前帧对应的第一车道线感知结果和在前帧对应的第二车道线感知结果，确定当前角速度偏置，包括：

基于所述第一角速度、及所述当前帧与所述在前帧之间的第一时间，确定所述当前帧相对所述在前帧的第一偏航角变化量；

基于所述第一车道线感知结果，确定目标车道在所述当前帧对应的车辆坐标系下的第一车道线方程；

基于所述第二车道线感知结果，确定所述目标车道在所述在前帧对应的车辆坐标系下的第二车道线方程；

基于所述第一偏航角变化量、所述第一车道线方程和所述第二车道线方程，确定所述当前角速度偏置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一偏航角变化量、所述第一车道线方程和所述第二车道线方程，确定所述当前角速度偏置，包括：

响应于所述第一车道线方程和所述第二车道线方程均为直线方程，基于所述第一偏航角变化量，将所述第一车道线方程描述的所述目标车道的车道线投影到所述在前帧中，获得所述目标车道的车道线在所述在前帧对应的第一方向角，所述第一方向角为所述目标车道的车道线与所述在前帧对应的车辆坐标系的纵轴的夹角；

基于所述第二车道线方程，确定所述目标车道的车道线在所述在前帧对应的第二方向

角；

基于所述第一方向角和所述第二方向角，确定方向角误差；

基于所述方向角误差及所述第一时间，确定第一角速度偏置；

基于所述第一角速度偏置及卡尔曼滤波算法，确定所述当前角速度偏置。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

响应于所述第一车道线方程或所述第二车道线方程为非直线方程，或者响应于未感知到车道线，将在前帧获得的角速度偏置作为所述当前角