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球形机器人的建模与控制研究王志群,等

球形机器人的建模与控制研究

ModelingofSphericalRobotandResearchonRelevantControl

王志群刘蕾杨彬董春1222

(北京交通大学电子信息工程学院,北京100044;北京交通大学电气工程学院,北京100044)12

摘要:设计了一种通过三个惯性轮驱动的球形机器人,基于角动量守恒定律实现机器人移动。利用四元数及Kane方程建模方法,

建立了球形机器人的完整动力学模型,给出了控制其运动的微分方程组,进而设计一个自适应模糊滑模变结构控制器,以实现对参数

及动力学模型不精确的球形机器人的位置控制。为了减弱系统的抖振,通过对滑模控制器中的切换项进行模糊逼近,使切换项连续

化。轨迹跟踪的仿真和试验表明,该控制器在参数不确定和动力学模型不精确的系统中有良好的表现。

关键词:球形机器人动力学模型四元数Kane方程滑模变结构控制自适应模糊控制减振轨迹跟踪

中图分类号:TH7;TP242文献标志码:ADOI:10.16086/ki.issn1000-0380.201606020

Abstract:Asphericalrobotdrivenbythreeinertiawheelsisdesigned;themotionofrobotisimplementedbasedonthelawofconservationof

angularmomentum.CompletedynamicsmodeloftherobotisbuiltbyusingquaternionandKaneequationmodelingmethod;thedifferential

equationsthatarecontrollingthemotionaregiven,therebyanadaptivefuzzyslidingmodevariablestructurecontrollerisdesignedtoimplement

positioncontrolofthesphericalrobot,ofwhichtheparametersanddynamicsmodelarenotaccurateenough.Inordertoweakenthebuffeting

vibrationofthesystem,theswitchingitemsoftheslidingmodecontrollerarefuzzyapproximatedtomaketheseitemscontinuum.Thesimulation

andexperimentsoftrajectorytrackingshowthatthiscontrollerhasgoodmanifestationinthesystemofwhichtheparametersareundetermined

eitherthedynamicsmodelisinaccurate.

Keywords:SphericalrobotDynamicsmodelQuaternionKaneequationSlidingmodevariablestructurecontrolAdaptivefuzzycontrol

VibrationreductionTrajectorytracking

本文将研究使用惯性轮驱动的球形机器人,并设

0引言

计滑模控制器实现平面轨迹跟踪。为了解决抖振的问

球形机器人由球壳及内部驱动机构组成,它的运题,采用模糊系统对滑模控制器的切换项进行逼近,从

动原理主要为两种:一种