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2025大学无人机高效路径规划试题及答案

姓名：__________考号：__________

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一

二

三

四

五

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一、单选题(共10题)

1.无人机路径规划中，什么是Dijkstra算法的核心思想？()

A.根据当前点寻找最短路径

B.遍历所有可能路径并选择最短

C.从起点到终点直接连线

D.使用优先队列来存储待探索的点

2.A*算法中，启发式函数h(n)的作用是什么？()

A.评估从起点到终点的距离

B.评估从当前点到终点的距离

C.评估从当前点到起点的距离

D.评估当前点到相邻点的距离

3.在网格地图中，哪种路径规划算法适用于静态环境？()

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.D*Lite算法

D.RRT算法

4.RRT算法中，随机生成新点的过程中，如何避免重复？()

A.记录已生成的点

B.检查新点与已有点的距离

C.直接随机生成新点

D.使用启发式函数

5.在无人机路径规划中，什么是局部规划？()

A.使用启发式函数来选择路径

B.在全局路径基础上进行微调

C.根据实时信息调整路径

D.从起点到终点的最短路径

6.在网格地图中，哪种方法可以减少计算量？()

A.使用启发式函数

B.使用A*算法

C.使用Dijkstra算法

D.使用RRT算法

7.在A*算法中，为什么需要使用启发式函数？()

A.提高计算速度

B.避免走回头路

C.减少搜索空间

D.保证路径最短

8.在无人机路径规划中，什么是动态规划？()

A.从起点到终点的最短路径规划

B.在全局路径基础上进行微调

C.使用启发式函数来选择路径

D.根据实时信息调整路径

9.在网格地图中，什么是曼哈顿距离？()

A.对角线距离

B.水平或垂直距离

C.斜边距离

D.任意距离

10.在无人机路径规划中，什么是代价地图？()

A.描述无人机飞行环境的地图

B.无人机飞行的最短路径地图

C.无人机飞行的最优路径地图

D.无人机飞行的局部路径地图

二、多选题(共5题)

11.无人机路径规划中，以下哪些是常用的启发式函数？()

A.曼哈顿距离

B.欧几里得距离

C.启发式函数h(n)

D.代价函数g(n)

12.以下哪些算法适用于动态环境中的路径规划？()

A.Dijkstra算法

B.A*算法

C.RRT算法

D.D*Lite算法

13.在网格地图中，以下哪些方法可以用于路径规划？()

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.RRT算法

D.D*Lite算法

14.以下哪些因素会影响无人机路径规划的结果？()

A.飞行速度

B.环境障碍物

C.电池续航能力

D.风速

15.以下哪些是无人机路径规划中的局部规划方法？()

A.动态窗口法

B.迭代最近点法

C.避障策略

D.代价地图

三、填空题(共5题)

16.无人机路径规划中，用于评估从当前点到目标点的预估成本的函数称为______。

17.在网格地图中，将地图划分为一个个单元，每个单元都可以是______或______。

18.A*算法中，使用______来存储待探索的节点，优先级高的节点先被探索。

19.RRT算法中，为了增加树状结构的多样性，通常会引入______机制。

20.在动态环境中，D*Lite算法通过______来更新路径，以适应环境的变化。

四、判断题(共5题)

21.Dijkstra算法可以处理包含负权边的图。()

A.正确B.错误

22.A*算法的效率总是比Dijkstra算法高。()

A.正确B.错误

23.RRT算法在搜索过程中会避免重复生成相同的点。()

A.正确B.错误

24.动态规划在无人机路径规划中不常用。()

A.正确B.错误

25.在网格地图中，所有相邻的单元都可以直接飞越。()

A.正确B.错误

五、简单题(共5题)

26.请简要介绍A*算法的基本原理及其在无人机路径规划中的应用。

27.解释什么是局部规划，并说明其在无人机路径规划中的作用。

28.RRT算法在无人机路径规划中有哪些优势和局限性？

29.在无人机路径规划中，如何处理动态环境中的障碍物变化？

30.请讨论代价地图在无人机路径规划中的作用及其如何影响路径规划的效率