CN115319800B 一种双关节机械臂的预定时间控制器的设计方法 （西北工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115319800B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202211117003.4

(22)申请日2022.09.14

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115319800A

(43)申请公布日2022.11.11

(73)专利权人西北工业大学

地址710072陕西省西安市碑林区友谊西

路127号

(72)发明人王文聪侯明善刘柏均乔思雨冯丹

(74)专利代理机构西安通大专利代理有限责任公司61200

专利代理师姚咏华

(51)Int.CI.

B25J18/00(2006.01)

(56)对比文件

CN112192573A,2021.01.08审查员张浩

权利要求书2页说明书8页附图4页

(54)发明名称

一种双关节机械臂的预定时间控制器的设

计方法

(57)摘要

CN115319800B本发明公开了一种双关节机械臂的预定时间控制器的设计方法，基于双关节机械臂数学模型，并基于转换后的模型公式设计调节函数，获取第一步误差，设计虚拟控制律，最后获取第二步误差，设计出预定时间控制器，本发明不仅可以保证系统的收敛时间的状态一致性和参数一致性；同时在所提出的预定时间控制器中，系统

CN115319800B

建立双关节机械臂数学模

建立双关节机械臂数学模型，并进行转换，获得转

换后的模型公式

根据步骤一

获得的模型公式设计调节函数

明确控制目标，根据步骤一中获得的模型公式和步

骤二的调节函数，获得第一步误差

根据步骤三获得的第一步误差，设计虚拟控制律

根据步骤四的虚拟控制律

和步骤一的模型公式，获

得第二步误差

根据步骤一的模型公式和步骤五获得的第二步误差,设计出预定时间控制器

CN115319800B权利要求书1/2页

2

1.一种双关节机械臂的预定时间控制器的设计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1:建立双关节机械臂数学模型，并进行转换，获得转换后的模型公式；

S2:根据S1获得的模型公式，设计调节函数；

S3:明确控制目标，根据S1中获得的模型公式和S2的调节函数，获得第一步误差；

S4:根据S3获得的第一步误差，设计虚拟控制律；

S5:根据S4的虚拟控制律和S1的模型公式，获得第二步误差；

S6:根据S1的模型公式和S5获得的第二步误差，设计出预定时间控制器；

S2中调节函数设计公式为：

其中μi(t,T)为调解函数，mo和m1初始常向量，角标i表示向量的第i个分量，t为机械臂运转时间，T为收敛时间的设定值；

S3中第一步误差为：

Z1=q1-qd-μ(t,T)

其中，Z1为第一步误差，91为机械臂的实际角位置，qd为目标跟踪轨迹，T为收敛时间的设定值，μ(t,T)为时变调节函数向量；

S4虚拟控制律的设置方法为：

α=-C?Z1+qd+μ(t,T)

其中，α为虚拟控制律，C?为控制参数，Z1为第一步误差，qd为目标跟踪轨迹的一阶导，μ(t,T)为时变调节函数向量的一阶导；

S5中第二步误差为：

Z2=92—α

其中，α为虚拟控制律，Z2为第二步误差，q2为机械臂角速度；

S6中预定时间控制器的设计方法为：

其中，U为预定时间控制器，C2为控制参数，Z2为第二步误差，C为机械臂的离心力和哥氏力的矩阵，q2为机械臂的角速度，G为机械臂的重力项，D为已知常数，tanh()为双曲正

切函数，K=0.2785,K1为常数，ε为最终收敛误差的上界控制参数，Z1M

为机械臂的转动惯矩阵量，α为虚拟控制律的一阶导。

2.根据权利要求1所述的一种双关节机械臂的预定时间控制器的设计方法，其特征在于，S1中建立的双关节机械臂数学模型为：

CN115319800B权利要求书2/2页

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M(q)q+C(q,q)+G(q)=u+d(t)

其中，q为机械臂的实际角位置；q为机械臂的角速度；q为机械臂的角加速度，M(q)

为机械臂的转动惯矩阵量；C(q,q)为机械臂的离心力和哥氏力的矩阵；G(q)代表机械臂的重力项；u代表将要设计的预定时间控制器，d(t)为随时间变