CN115327525B 航迹置信度的评估方法、装置及电子设备 （森思泰克河北科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115327525B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202210851332.5

(22)申请日2022.07.19

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115327525A

(43)申请公布日2022.11.11

G01S7/40(2006.01)

(56)对比文件

CN111680870A,2020.09.18CN112272778A,2021.01.26审查员吕玉婷

(73)专利权人森思泰克河北科技有限公司

地址050200河北省石家庄市鹿泉经济开

发区御园路99号西孵化楼三楼

(72)发明人薛高茹江应怀秦屹

(74)专利代理机构河北国维致远知识产权代理有限公司13137

专利代理师秦春芳

(51)Int.CI.

G01S13/58(2006.01)

G01S13/72(2006.01)权利要求书4页说明书12页附图2页

(54)发明名称

航迹置信度的评估方法、装置及电子设备

(57)摘要

CN115327525B本发明提供一种航迹置信度的评估方法、装置及电子设备。该方法包括：获取目标航迹的预设数目个雷达帧各自的量测信息；根据预设数目个雷达帧各自的量测信息，计算目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率；根据目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率，计算目标航迹的航迹精度置信度特征；根据目标航迹的航迹精度置信度特征，以及预先获取的目标航迹的航迹连续跟踪率置信度特征和目标识别概率置信度特征，评估目

CN115327525B

获取目标航迹的预设数目个雷达帧各自的量测信息

根据预设数目个雷达帧各自的量测信息，计算目标航迹的横向位置

修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和

纵向速度修正似然概率

根据目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、

横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率，计算目标航迹的

航迹精度置信度特征

根据目标航迹的航迹精度置信度特征，以及预先获取的目标航迹的

航迹连续跟踪率置信度特征和目标识别概率置信度特征，评估目标

航迹的航迹置信度

120

130

140

CN115327525B权利要求书1/4页

2

1.一种航迹置信度的评估方法，其特征在于，包括：

获取目标航迹的预设数目个雷达帧各自的量测信息；其中，所述量测信息包括横向位置量测值、纵向位置量测值、横向速度量测值和纵向速度量测值；

根据所述预设数目个雷达帧各自的量测信息，计算所述目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率；

根据所述目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率，计算所述目标航迹的航迹精度置信度特征；

根据所述目标航迹的航迹精度置信度特征，以及预先获取的所述目标航迹的航迹连续跟踪率置信度特征和目标识别概率置信度特征，评估所述目标航迹的航迹置信度；

所述目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率的计算方式，包括：

其中，p?为横向位置修正似然概率，p?为纵向位置修正似然概率，p?为横向速度修正似然概率，p?为纵向速度修正似然概率，x为横向位置变量，o为所述预设数目个雷达帧的横向位置量测值的标准差，x为所述预设数目个雷达帧的横向位置量测值的平均值，P为卡尔曼滤波的状态协方差矩阵，P??、P22、P?3和P??为状态协方差矩阵中的元素值，y为纵向位置变量，o,为所述预设数目个雷达帧的纵向位置量测值的标准差，为所述预设数目个雷达帧的纵向位置量测值的平均值，V为横向速度变量，σ为所述预设数目个雷达帧的横向速度量测

值的标准差，V为所述预设数目个雷达帧的横向速度量测值的平均值，V,为纵向速度变量，ov,为所述预设数目个雷达帧的纵向速度量测值的标准差，Vy为所述预设数目个雷达帧的纵向速度量测值的平均值；

所述根据所述目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度