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在实时通信中对TTCAN的改进冯治宝，等

在实时通信中对TrCAN的改进

mprovementof-I-I-CANinReal—timeCommunication

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(上海理工大学光学与电子信息工程学院，上海200093)

摘要：TrCAN是工业领域中被广泛应用的现场总线协议。根据TrCAN协议的主要特点和存在的不足，提出了主／从模式的网络结

构．主节点根据同步报文的特点在系统正在运行的情况下生成下一个计划调度表，在下一个周期开始时包含有同步报文传输信息的

触发报文将被发送给所有的从节点，解决了调度表在线修改的问题。在同步报文和异步报文之间插入空闲时间，使二者实现时间隔

离，避免了事件触发报文对时间触发报文的干扰。

关键词：TTCAN计划调度动态调度时间触发事件触发时间隔离

中图分类号：TP336文献标志码：A

Abstract：TrCANisoneofthefieldbusprotocolsthathavebeenwidelyusedinprocessindustries．Inaccordancewiththemainfeaturesand

shortcomingsofTYCAN-themaster·slavemodenetworkstructureisproposed．Inmasternode，thenextplanningschedulingtableiscreatedun—

dernormaloperationofthesystembasedonthecharacteristicsofsynchronousmessages；thetriggingmessagesincludingsynchronousmessages

transmissioninfomlationaretransmittedtoalltheslavenodes．Thustheproblemofonlinemodificationofschedulingtableisresolved．Idletime

isinsertedbetweensynchronousmessagesandasynchronousmessagestorealizetemporalisolation．Itavoidstheinterferencefromevent—triggered

messagestotime—triggeredmessages．

Keywords：TYCANplanningscheduleDynamicscheduleTime—triggeredEvent—triggeredTemporalisolation

钟到达3ms和6ms时，发送报文A；到达5ms和9ms

0引言

时，分别接收报文B和发送报文C。如果网络内所有

Bosch公司制订了时间触发控制器局域网TrCAN的报文活动都安排在这样一个时刻表内，就得到了系

(time—triggeredCAN)协议，2004年国际标准委员会正统信息阵，所有报文的延时特性可以预测。

式推出TFCAN协议——ISO11898—4…。计时起

然而，TICAN的调度表是设计者根据实际要求预臣圃

时

先指定的，是静态的，在执行调度期间是不能更改的，闻臣圃

限制了调度的灵活性。而且，非周期报文的传输可能轴匪圃

破坏同步周期报文传输的时间特性。采用主／从网络

匪圃

结构，由主节点生成调度