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小型水下救援机器人位姿控制技术与搜救应用深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

水，作为地球上最为广泛存在的物质之一，覆盖了地球表面约71%的面积，为人类的生存和发展提供了丰富的资源与便利条件。然而，水域环境的复杂性和不确定性，也使得各类水下事故时有发生，如船只失事、人员落水、水下设施故障等，给人们的生命和财产安全带来了巨大威胁。

在过往的水下救援行动中，传统救援方式面临着诸多困境。例如，在2024年广西壮族自治区都安瑶族自治县某大深度水域地下溶洞潜水人员溺亡事故中，该水域为当地一级水源保护地，水下环境极为复杂，障碍物众多，救援目标所处深度约120米。人工救援作业不仅风险高，潜