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水下焊接机器人视觉传感焊缝跟踪方法：技术、挑战与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋资源开发、海洋工程建设以及船舶工业的迅速发展，水下焊接技术作为保障水下结构连接与修复的关键工艺，其重要性日益凸显。在海洋工程领域，诸如海底输油输气管线铺设、海洋平台搭建与维护等作业，都离不开水下焊接技术的支持。然而，水下环境的复杂性和特殊性，给焊接工作带来了诸多挑战。例如，海水的高压、低温、强腐蚀性以及水下能见度低等因素，不仅增加了焊接操作的难度，还对焊接质量和效率提出了更高的要求。

在这样的背景下，水下焊接机器人应运而生。水下焊接机器人能够克服人类在水下作业时面临的生理和环境限制，实现水下焊接的自