2025《基于遗传算法的四轮移动小车全局路径规划实证研究》13000字.docx

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基于遗传算法的四轮移动小车全局路径规划实证研究

摘要

发展科技就是提高社会生产力的大环境下，各个国家都在大力发展智能化技术，我国在智能小车技术研究方面扮演着越来越重要的角色。而在过去，人们对于车辆的研究仅限于自主式移动，从而导致了小车在现实生活中无法完成更多功能的任务，使用范围受限。为此，对路径规划算法进行研究，使小车不仅能避开障碍物，还能沿着提前预定好的路线行走。

首先，利用光电编码器对小车运动学进行分析与研究，分别研究光束模型和似然场模型两种激光雷达模型，说明小车坐标系和世界坐标系的转换关系，阐述栅格地图、拓扑地图和特征地图的利弊。

然后，小车系统由硬件