CN115755943B 分离式卫星指向控制复合编队实验方法 （西北工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115755943B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202211381182.2

(22)申请日2022.11.06

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115755943A

(43)申请公布日2023.03.07

(73)专利权人西北工业大学

地址710072陕西省西安市友谊西路

(72)发明人刘磊熊子珺

(56)对比文件

CN113002803A,2021.06.22CN106742066A,2017.05.31审查员翟丽文

(74)专利代理机构西安凯多思知识产权代理事

务所(普通合伙)61290专利代理师刘新琼

(51)Int.CI.

GO5D1/46(2024.01)

B64G7/00(2006.01)

B64G1/10(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图2页

(54)发明名称

分离式卫星指向控制复合编队实验方法

(57)摘要

CN115755943B本发明涉及一种分离式卫星指向控制复合编队实验方法。首先将卫星本体与载荷模块进行电磁锁紧连接或主动控制载荷模块跟随卫星本体，卫星本体采用常规姿态执行机构对目标进行粗精度指向控制及卫星本体间粗编队控制。其后，分离式电磁作动器释放，生成两轴平移控制力及单轴指向控制力矩，进行载荷模块对目标高精度指向及载荷模块间相对运动控制。最后待编队稳定后卫星本体对载荷模块的指向进行跟踪，维持模块间相对位置防止模块发生碰撞，最终多颗分离式实验卫星共同配合实现指向控制复合编队。本方法采用分离式卫星设计，在卫星本体和载荷模块之间设计分离式多自由度控制系统，通过二级编队对载荷模块指向进行高精度高稳定度控

CN115755943B

分离式界面

分离式界面

载荷本体主星

大理石台

本体从星

平移气浮台

单轴气浮转台

载荷

CN115755943B权利要求书1/3页

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1.一种分离式卫星指向控制复合编队实验方法，其特征在于步骤如下：

步骤1:一颗卫星本体搭载一个载荷模块，卫星本体安装在地面单轴气浮转台上模拟卫星单轴转动，载荷模块安装在平移气浮台上放置在光滑大理石台上，模拟载荷模块两轴平移及单轴转动；卫星本体与两个载荷模块之间分别通过3个分离式电磁作动器相连接，3个分离式电磁作动器的动子和定子分别通过螺栓与卫星本体与载荷模块连接；将分离式编队卫星分为1颗主星和n颗从星，其中主星对固定目标的指向控制，用于保证编队整体的指向，从星相对主星进行相对运动控制，用于保持编队的构型；

步骤2:在粗编队阶段，卫星本体与载荷模块进行电磁锁紧或主动控制载荷模块跟随卫星本体运动；当采用主动控制方法控制载荷模块跟随本体进行相对运动保持、实现本体与载荷模块低刚度连接时，通过与各分离式作动器轴线平行安装的多个分离式位移传感器测量分离式电磁作动器运动，对分离式电磁作动器进行位移保持控制，避免卫星本体和载荷模块发生碰撞或作动器脱出，对本体和载荷模块形成间接的相对运动保持控制；

通过测量主星本体对目标的指向及从星本体与主星本体的相对指向，通过常规姿态控制方法控制主星本体绝对指向及从星本体与主星本体间的相对指向；

步骤3:在卫星本体相对运动稳定、星间粗指向精度满足载荷模块工作域要求时，分离式电磁作动器开始工作，进入精编队阶段；分离式电磁作动器解锁，载荷模块与卫星本体不再维持连接状态，卫星本体与两个载荷模块由连接状态转换为分离状态，此时从卫星平台到载荷模块的微振动传递路径从物理上被隔离，载荷模块实现超静超稳；从星i的载荷模块进行与主星的载荷模块的相对运动控制；

通过测量主星载荷对目标的指向、从星载荷与主星载荷的相对指向及分离式电磁作动器位移，利用无线通讯系统将主星载荷及从星载荷获得的测量信息分别发送给主星本体及从星本体，建立分离式电磁作动器控制力及控制力矩模型，求解有分离式电磁作动器位移约束的载荷模块控制问题获得控制指令，将根据控制指令生成的两轴平移控制力及单轴转动控制力矩分配到每个分离式电磁作动器上，通过分离式电磁作动器控制主星载荷绝对指向及