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自适应智能光电循迹系统的设计与实现侯华,等

自适应智能光电循迹系统的设计与实现

DesignandImplementationoftheIntelligentAdaptivePhotoelectricTrackingSystem

侯华冯波宋彬

(河北工程大学信息与电气工程学院,河北邯郸056038)

摘要:针对目前智能机器人循迹精度低、扫描时间长、环境适应性差等特点,应用分时扫描思想和自适应思想,设计了一种具有自

适应学习功能的智能型循迹系统。主要介绍了系统的基本原理、软硬件模块设计以及控制策略。实测表明,该循迹系统可引导智能

机器人在任意给定的具有多种背景色的场地上沿着引导线稳定行进,循迹精度高、抗干扰能力强、整体控制效果良好,可广泛应用于

各种智能设备。

关键词:循迹系统光电传感器ATmega16L自适应学习PID控制

中图分类号:TP273文献标志码:A

Abstract:Inviewofthelowtrackingprecision,longscanningtimeandpoorenvironmentaladaptabilityofexistingintelligentrobots,the

intelligenttrackingsystemwithadaptivelearningfunctionhasbeendesignedbyapplyingthetime-sharingscanningthoughtandtheadaptive

thought.Thebasicprincipleandthedesignofhardwareandsoftwaremodules,aswellasthecontrolstrategyofthesystemareintroduced.The

practicaltestsshowthatthetrackingsystemcanguiderobotgoforwardalongtheguidinglinesmoothlyatanysitewhichhasavarietyof

backgroundcolors,andhashighertrackingprecision,strongeranti-interferencecapabilityandbetteroverallcontroleffect,soitcanbewidely

usedinallkindsofintelligentdevices.

Keywords:TrackingsystemPhotoelectricsensorATmega16LAdaptivelearningPIDcontrol

法综合处理,得到当前智能机器人和引导线的相对位

0引言

置信息,并采用模糊控制算法和PID控制算法对驱动

随着自动化技术和控制技术的发展,智能设备的电机和转向舵机进行控制,从而实现智能机器人的自

研究和应用将会对人类社会产生深远的影响。近年主循迹[4]。系统组成结构如图1所示。

来,智能机器人在工业生产和日常生活中发挥着重要

的作用,因此,智能设备也成为了人工智能领域研究的

[1-2]

热点。本文设计实现的自适应智能循迹系统能够

使智能机器人在给定的具有多种背景色的区域内沿着

白色引导线稳定行进,通过及时调整机器人的前进方

向和行进速度,有效消除行进过程中产生的累积误差,

引导机器人准确、快速地到达目的地。图1循迹系统组成结构图

Fig.1