成都文理学院《机器视觉技术课程设计》2023-2024学年第二学期期末试卷.docVIP

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成都文理学院

《机器视觉技术课程设计》2023-2024学年第二学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

一、单选题（本大题共15个小题，每小题2分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在机器人操作系统中，用于启动机器人自主导航功能的工具是？（）（）

A.move_base

B.amcl

C.navigation_stack

D.以上都是

2、假设要在ROS中开发一个能够适应不同地形和环境的移动机器人，需要对机器人的底盘控制进行优化。以下哪种控制算法能够更好地处理地形变化和不确定性，提高机器人的通过性和稳定性？（）

A.PID控制算法

B.模糊控制算法

C.开环控制算法

D.不进行控制算法优化，使用默认设置

3、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）（）

A.多对多通信

B.一对多通信

C.多对一通信

D.一对一通信

4、机器人在执行任务时，可能会遇到突发情况，如电源故障、网络中断等。假设一个机器人正在进行关键操作，突然遭遇电源故障。以下哪种应急处理机制能够最大程度地减少损失，并确保机器人的安全？（）

A.备用电源切换

B.紧急停止和数据保存

C.故障自诊断和恢复策略

D.以上机制综合运用

5、在ROS中，消息（Message）是节点之间通信的数据单元。假设一个机器人的图像采集节点需要将采集到的图像数据发送给其他节点进行处理。以下关于ROS消息的描述，哪一项是不正确的？（）

A.消息的定义使用特定的编程语言结构，如C++中的结构体或Python中的类

B.可以自定义消息类型，以满足特定的应用需求

C.消息在发送和接收过程中会自动进行序列化和反序列化

D.一旦定义了消息类型，就不能再添加或删除其中的字段

6、机器人操作系统中的服务请求（ServiceRequest）通常包含哪些信息？（）（）

A.输入参数

B.输出参数

C.任务描述

D.以上都不是

7、当使用ROS开发水下机器人系统时，以下哪种通信方式能够在水下环境中实现可靠的数据传输？（）

A.水声通信

B.蓝牙通信

C.Wi-Fi通信

D.光纤通信。假设水下机器人需要与水面基站或其他水下设备进行实时的数据交换，考虑到水下环境的特殊性，上述哪种通信方式能够提供更稳定和有效的数据传输，并分析其在ROS中的配置和应用

8、在ROS中，为了实现机器人的自主导航，需要结合地图构建和定位技术。假设有一个室内环境，机器人需要在其中自主移动。以下关于地图构建和定位的方法，哪一项是不正确的？（）

A.可以使用SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）算法同时进行地图构建和机器人定位

B.基于粒子滤波的定位方法可以处理机器人位置的不确定性

C.构建的地图可以是二维栅格地图或三维点云地图，根据需求选择

D.一旦地图构建完成，机器人的定位就不再需要实时更新，因为地图是固定不变的

9、ROS支持分布式计算，如果在分布式环境中节点之间的网络带宽有限，会对系统产生什么影响？（）

A.数据传输延迟，影响系统性能

B.系统自动扩展带宽

C.对系统没有明显影响

D.计算速度加快

10、在ROS开发中，为了确保代码的质量和可维护性，通常会采用一些代码规范和测试方法。假设一个新开发的ROS节点需要进行单元测试，以下哪种测试框架在ROS中常用？（）

A.GoogleTest

B.JUnit

C.PyTest

D.ROS自带的测试框架

11、ROS中的消息队列在处理大量数据时可能会出现拥堵。为了避免这种情况，以下哪种方法可以采取？（）

A.增加消息队列的容量

B.优化数据发送和处理的频率

C.采用分布式消息队列

D.以上方法都可以

12、在使用ROS进行机器人路径规划时，需要考虑环境中的动态障碍物。以下哪种方法可以有效地应对动态障碍物？（）

A.实时重新规划路径

B.预测障碍物的运动轨迹

C.结合传感器数据进行局部避障

D.以上方法都需要

13、ROS支持多种机器人传感器