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摘要
四旋翼系留无人机作为一种运行可靠且有连续长时间滞空工作能力的升空平台，因其
具有灵活的搭载方式以及良好的工作特性，使得四旋翼系留无人机可以与照明系统相结合，
成为一种性能良好的空中照明设备——四旋翼系留照明无人机。这种无人机无论在军用、
还是在民用领域都具有很大的应用潜力，可以被用于军事与安防、监控与侦察、抢险救灾
等场合。但目前四旋翼系留照明无人机的控制稳定性并不理想，由于自身结构的特点，相
较于一般的无人机多了一根系留线缆，这导致其飞行控制易受到风速和不稳定气流因素的
扰动。针对此问题，本文
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