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2025年人形机器人系统联调优化考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（请将正确选项的代表字母填写在题后括号内）

1.人形机器人系统联调优化的核心目标是实现各子系统间的有效集成以及（）。

A.降低制造成本

B.提升外观美观度

C.优化整体性能和稳定性

D.减少代码量

2.在人形机器人系统中，用于感知地面接触力和脚底压力的传感器通常是（）。

A.视觉传感器

B.惯性测量单元（IMU）

C.力/力矩传感器（足底或腕部）

D.距离传感器

3.机器人运动学调试主要关注的是（）。

A.电机电流和温度

B.机器人的位姿关系和运动轨迹精度

C.传感器数据噪声水平

D.控制器响应时间

4.以下哪项不是人形机器人系统常见的稳定性问题？（）

A.行走时失去平衡

B.悬停时位置漂移

C.执行精细操作时末端振动

D.关节卡死无法转动

5.在进行机器人系统标定时，选择合适的（）对于提高标定精度至关重要。

A.操作人员熟练度

B.标定工具成本

C.标定环境和参照物精度

D.控制算法复杂度

6.以下哪种方法通常不用于解决人形机器人行走时的“Z字步”现象？（）

A.改进足底轨迹规划

B.调整步态周期参数

C.增加机器人整体重量

D.优化下肢刚度控制

7.机器人系统性能优化的一个重要方面是（）。

A.尽可能减少机械结构运动部件

B.提高机器人在特定任务下的效率和精度

C.降低系统对计算资源的需求

D.简化控制代码逻辑

8.当人形机器人多个关节同时出现微小、无规律的位移时，可能的原因是（）。

A.对称轴校准误差

B.传感器标定不准

C.传动间隙过大

D.以上都是

9.在机器人系统集成过程中，硬件接口测试的主要目的是（）。

A.验证控制器软件功能

B.检查各硬件模块间的物理连接和电气特性

C.评估机器人整体运动性能

D.测试传感器数据采集精度

10.下列关于人机协作机器人与通用工业机器人的说法，错误的是（）。

A.人机协作机器人通常具有更高的安全防护等级

B.两者在系统联调和优化方面面临类似的核心挑战

C.人机协作机器人更注重与人的自然交互

D.通用工业机器人通常具有更大的负载能力和工作范围

二、填空题（请将答案填写在横线上）

1.人形机器人系统联调优化的主要流程通常包括：需求分析、______、集成测试、______和持续优化。

2.为了保证机器人运动的平稳性，需要对关节驱动器的______进行精确标定。

3.传感器融合技术可以将来自不同传感器的信息进行组合，以获得更______和______的环境感知。

4.在调试人形机器人行走稳定性问题时，分析______的姿态和轨迹是关键步骤。

5.性能优化通常需要在机器人的______、______和能耗之间进行权衡。

6.故障诊断过程中，常用的“分治法”思想是将复杂问题分解为若干个______的子问题进行逐一排查。

7.机器人控制系统的______是指系统对外部扰动或指令变化的响应速度和稳定性。

8.使用激光雷达进行机器人环境地图构建属于______传感器在定位导航中的应用。

9.为了减少环境光变化对机器人视觉系统的影响，常采用______或______等光源。

10.人形机器人控制系统中的“前馈控制”主要用于补偿机器人______的效应。

三、简答题

1.请简述人形机器人系统联调过程中可能遇到的主要挑战。

2.简要说明视觉传感器在人形机器人系统中的作用，并列举至少三种不同的视觉应用场景。

3.描述一下人形机器人进行足底力觉传感器标定的基本步骤。

4.解释什么是机器人系统的奇异点，并说明其对人体形机器人运动可能产生的影响。

5.列举至少四种人形机器人系统常用的调试工具或软件，并说明其基本用途。

四、论述题

1.假设一个人形机器人在执行行走任务时，频繁出现单腿支撑时身体晃动的问题。请分析可能导致该问题的原因，并提出相应的系统联调优化方案。

2.论述传感器标定在人形机器人系统中的重要性，并讨论影响标定精度的关键因素有哪些。

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试卷答案

一、选择题

1.C

2.C

3.B

4.C

5.C

6.C

7.B

8.D