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机械工程师

MECHANICALENGINEER

轻型水下机械臂设计及轨迹规划

胡建飞，张禹

（沈阳工业大学机械工程学院，沈阳110023）

摘要：

为了满足海洋探索与海洋资源开发对专业工具设备的需求，设计了一种轻型水下机械臂，可以实现在水下一定深

度的作业，以制定的参数标准对机械臂进行整体设计实现，使用建模软件SolidWorks建立机械臂整体模型，通过改进D－H

法，使用Matlab对机械臂进行运动学建模，在正运动学与逆运动学建模的基础上，使用Matlab软件仿真获得该机械臂的工

作空间。通过加减速控制曲线对机械臂进行关节空间轨迹规划，完成机械臂的设计与轨迹规划。

关键词：

轻型水下机械臂;MATLAB;运动学;轨迹规划

中图分类号:TP241文献标志码:粤章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）10原园066原园6

DesignandTrajectoryPlanningofaLightweightUnderwaterRoboticArm

HUJianfei,ZHANGYu

(SchoolofMechanicalEngineering,ShenyangUniversityofTechnology,Shenyang110023,China)

Abstract:Inordertomeetthedemandforspecializedtoolsandequipmentforoceanexplorationandmarineresource

exploitation,thispaperdesignslightunderwaterroboticarmtoenableoperationatcertaindepthunderwater.Theoverall

designoftheroboticarmisimplementedwiththedevelopedparametercriteria,theoverallmodeloftheroboticarmisbuilt

usingthemodellingsoftwareSolidWorks.D-Hmethodisusedtobuildthekinematicmodeloftheroboticarmbasedon

Matlabsoftware.Onthebasisofthepositiveandinversekinematicmodelling,theworkspaceoftheroboticarmisobtained

usingMatlabsoftwaresimulation.Thedesignandtrajectoryplanningoftheroboticarmiscompletedbyjointspacetrajectory

planningoftheroboticarmthroughaccelerationanddecelerationcontrolcurves.

Keywords:lightweightunderwaterroboticarm;MATLAB;kinematics;trajectoryplanning

0引言型水下机械臂由5个回转关节和1个机械爪组成，机

随着科技的快速发展，人类开始将更多的精力械臂的三维装配模型示意图如图1所示，机械臂的整

投入到海洋中，如海洋探索、资源开发等。想要在工体结构由机械臂回转关节、机械臂俯仰关节与机械

况条件复杂的海洋环境中有效、安全地工作，需要专臂末端回转关节组成。各关节的转动由安装在关节

业的技术装备来配合进行海洋探索与海洋资源的开中的舵机来驱动。

发，水下机器人就是在这种条件下发展起来的专业

设备。

作为