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JournalofMechanicalStrength2025，47（11）：33‑41

多机悬吊系统的误差建模与灵敏度分析

赵志刚丁建坤赵祥堂王宝玺郭鑫冮政

（兰州交通大学机电工程学院，兰州730070）

摘要：多机悬吊系统在结构设计、制造与运动过程中存在几何参数误差，容易导致系统作业精度不足。以悬吊系统

为研究对象，利用闭环矢量法建立了系统的运动学模型。从运动学参数中考虑原始误差，根据矩阵全微分法建立了被吊

运物位姿误差模型。通过统计学中的灵敏度分析方法，研究了不同误差源对被吊运物精度的影响。结合实例，对系统进

行了误差影响规律仿真，给出评估被吊运物误差响应的方法。所得结果不仅为精度设计提供了依据，还对实际工程应用

具有一定的指导意义。

关键词：多机悬吊系统；运动学模型；误差模型；灵敏度分析；精度

中图分类号：TH213；TH113.2DOI：10.16579/j.issn.1001.9669.2025.11.005

0引言器人建立了误差模型，灵敏度分析采用蒙特卡洛法进

［10］

行模拟。REICHERTS等提出一种精确估计CDPR

随着工程自动化的快速发展，近年来对吊机的需

求逐渐上升。研究者将多台吊机与绳索并联机构组运动学参数的方法，并通过灵敏度分析提高了校准精

［1］度，计算了误差几何参数对动平台的影响规律。PATY

成多机协调悬吊系统。该系统具有承载能力强、工

［11］

作空间大、环境适应性强等优点，且能够根据任务需等根据4根绳索的悬挂CDPR进行试验，就主要设计

求灵活调整吊机的数量。与此同时，在高精度的作业参数对动平台定位误差的影响进行了灵敏度分析。

［12］

任务中，由于系统的大负载、大体积特点，被吊运物的QIAN等将移动式起重机与绳索并联机构相结合，建

精度是一个基础且重要的问题。立了运动学误差模型；通过统计学中的灵敏度分析，研

对于悬吊系统来说，系统加工、装配及测量过程［13］

究了不同误差源对精度的影响。葛为民等分析了可

中几何参数误差的存在，会对被吊运物的运动状态造重构机器人各误差参数的灵敏度系数及误差参数对吊

成影响，同时绳索的柔性会导致被吊运物位置误差进机末端位置的影响规律。值得指出的是，现有的研究

［2-3］

一步增大。从理论上讲，误差源参数对系统被吊运一般只考虑了绳索并联机构误差对被吊运物的影响，

物精度的影响不能完全通过软件与算法得到补偿，能

但是将吊机几何参数误差与绳索并联机构的综合作用

［4-5］

够补偿的只是由相对允许运动的变量引起的误差。