基于M-20iD_35机器人的运动轨迹插值方法分析与仿真.docxVIP

下载本文档

0
0
约1.25万字
约 11页
2026-01-14 发布于浙江
举报
版权申诉

基于M-20iD_35机器人的运动轨迹插值方法分析与仿真.docx

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

机械工程师MECHANICAL

机械工程师

MECHANICALENGINEER

机械工程师ME

机械工程师

MECHANICALENGINEER

PAGE27网址：

PAGE27

网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园24年第12期

PAGE28圆园

PAGE28

圆园24年第12期网址：电邮：hrbengineer@163.com

基于M-20iD/35机器人的运动轨迹插值方法分析与仿真

舒启林，周希桐，崔丰，王佳乐

（沈阳理工大学机械工程学院，沈阳110159）

摘要：为了保证弹体车削加工单元内工业机器人末端执行器在工作过程中保持运动轨迹连续、光滑且稳定，并避免运动过程中机器人各关节速度、加速度的突变状况对机器人各关节的冲击，采用改进的D-H参数法描述M-20iD/35的六自由度工业机器人各关节的空间坐标系，然后对其进行运动学逆解的求解。使用MATLAB机器人工具箱构建机器人运动学模型，分析了常用的对过路径点的轨迹三次多项式“、353”多项式的插值算法，并进行了仿真。采用“575”多项式插值算法，结合高阶多项式对路径点的轨迹运动进行分析，并通过仿真验证了该算法能使机器人各关节的速度、加速度变化更平稳，减少机构间的冲击，提高使用寿命。

关键词：工业机器人；MATLAB；轨迹规划；插值算法

中图分类号:TP242 文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）12原园027原园8

AnalysisandSimulationBasedonM-20iD/35RobotMotionTrajectoryInterpolationMethod

SHUQilin,ZHOUXitong,CUIFeng,WANGJiale

(SchoolofMechanicalEngineering,ShenyangLigongUniversity,Shenyang110159,China)

Abstract:Inordertoensurethattheendeffectoroftheindustrialrobotintheprojectileturningprocessingunitmaintainscontinuous,smooth,andstablemotiontrajectoryduringtheworkingprocess,andtoavoidtheimpactofthesuddenchangeofthespeedandaccelerationconditionsofeachjointoftherobotoneachjointoftherobotduringthemotionprocess,thespatialcoordinatesystemofeachjointofthesix-degree-of-freedomM-20iD/35industrialrobotisdescribedbyusingtheimprovedD-Hparametermethod.Thenitskinematicinversesolutionissolved.AndtherobotkinematicsmodelisconstructedusingtheMATLABrobottoolbox.Commonlyusedinterpolationalgorithmsusingcubicpolynomialsand353polynomialspassingoverpathpointsareanalyzedandsimulated.The575polynomialinterpolationalgorithmandhigh-orderpolynomialsareusedtoanalyzethetrajectorymotionofthepathpoints,andthesimulationverifiesthatthealgorithmcanmakethespeedandaccelerationchangesofeachjointoftherobotsmoother,reducetheimpactbetweenthemechanisms,andimprovetheservicelife.