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基于RRT算法的喷涂机器人路径规划方法研究

钱振华1，万莉1，何家健2

（1.沪东中华造船（集团）有限公司工艺技术研究所，上海200129；2.江苏自动化研究所，江苏连云港222061）

摘要：为了提高喷涂机器人在复杂船舶环境中的工作效率，对船舶喷涂机器人路径规划方法展开研究，对

摘要：为了提高喷涂机器人在复杂船舶环境中的工作效率，对船舶喷涂机器人路径规划方法展开研究，对RRT及相关算法的原理和工作机制进行阐述，利用KD-Tree(K-DimensionalTree,K维树)对RRT算法进行改进，并将改进后的算法应用于船舶喷涂机器人路径规划中。试验结果表明，基于改进RRT算法的路径规划能够有效地应对复杂的船体工作环境，提高喷涂机器人的作业效率，减少潜在的碰撞风险。

关键词：喷涂机器人；路径规划；RRT算法；KD-Tree；仿真试验

中图分类号:TP242 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园25）06原园117原园8

QIANZhenhua1,WANLi1,HEJiajian2

(1.TechnologyResearchInstituteofHudongZhonghuaShipbuilding(Group)Co.,Ltd.,Shanghai200129,China;

2.JiangsuAutoma-tionResearchInstitute,Lianyungang222061,China)

Abstract:Toimprovetheworkefficiencyofsprayingrobotsincomplexshipenvironments,thispaperconductsresearchonthepathplanningmethodofshipsprayingrobots,explainstheprinciplesandworkingmechanismsofRRTandrelatedalgorithms.KD-Tree(K-DimensionalTree)isusedtoimprovetheRRTalgorithm,andtheimprovedalgorithmisappliedtoshipsprayingrobotpathplanning.ExperimentalresultsshowthatpathplanningbasedontheimprovedRRTalgorithmcaneffectivelycopewiththecomplexhullworkingenvironment,improvetheoperatingefficiencyofthesprayingrobot,andreducepotentialcollisionrisks.

Keywords:sprayingrobot;pathplanning;RRTalgorithm;KD-Tree;simulationexperiments

引言

在船舶工业中，涂料保护作为广泛应用的船体钢材免受腐蚀的简易有效手段，具有重要作用[1]。但目前船舶舱室喷涂作业多采用人工喷涂的方式，这种方式具有喷涂效率低、作业实施难度大、舱室环境恶劣、涂料消耗率高等缺点，不利于船舶舱室涂装效率及质量的提高。因此，基于编程算法的喷涂机器人路径规划研究方法发展迅速[2]。路径规划是在规定区域内规划出一条从起点到目标点的最优解路径，要保证与障碍物之间没有任何碰撞，并且尽可能地保证路径短、规划时间短且平滑度高[3]。由于待喷涂空间狭小、舱室分段且多存在尺寸狭小的人孔等问题，开展高机动性、高越障性、高灵巧性、大工作空间的舱室涂装机器人路径规划研究是实现船舶舱室内涂装自动化作业的关键技术，是船舶智能化喷涂领域至关重要的部分。现有的算法大多数都聚焦在改进算法本身，专注于算法的优化，却忽视了实际情况中船舶舱室的环境及环境对喷涂机器人本身的约束。在狭小的喷涂空间中，喷涂机器人可行区域小，故很容易陷入局部困境