二自由度交叉簧片型弹性组件设计与动力学建模分析.pdfVIP

428工Vol.42No.8

2025年8月JournalofMechanicalElectricalEngineeringAug.2025

本文引用格式:《机电工程》杂志:https://

叶进进,高宏.二自由度交叉簧片型弹性组件设计与动力学建模分析[J].机电工程,2025,42(8):1521-1532.

YEJinjin,GAOHong.Designanddynamicmodelinganalysisoftwodegreeoffreedomcrossspringelasticcomponents[J].JournalofMechanicalElectrical

Engineering,2025,42(8):1521-1532.DOI:10.3969/j.issn.1001-4551.2025.08.011

二自由度交叉簧片型弹性组件设计与动力学建模分析∗

叶进进,高宏∗

(北京信息科技大学机电工程学院,北京100096)

摘要:针对传统柔性关节中弹性组件多采用单自由度的设计局限,在单自由度交叉簧片型弹性组件基础上,设计了一种二自由度交

叉簧片型弹性组件,实现了两个方向的偏转运动。首先,基于伪刚体模型法推导了二自由度交叉簧片型弹性组件的弯曲刚度,利用

卡氏第二定理确定了弹性组件的垂直刚度;然后,根据集中参数法和能量法,对二自由度交叉簧片型弹性组件进行了动力学建模,

推导了二自由度交叉簧片型弹性组件的X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的低阶固有频率;最后,对弹性组件进行了实例设计,采用

有限元分析以及实验验证了弯曲刚度、垂直刚度及低阶模态理论模型的正确性。研究结果表明:弹性组件X轴弯曲刚度的理论值、

仿真值和实验值最大相对误差为1.27%;Y轴弯曲刚度的理论值、仿真值和实验值最大相对误差为1.99%;垂直刚度的理论值、仿

真值和实验值最大相对误差为8.33%;弹性组件一阶固有频率、二阶固有频率和三阶固有频率的理论值、仿真值和实验值三者最大

相对误差分别为8.09%、7.87%、3.71%。可见,该二自由度交叉簧片型弹性组件设计合理,具有体积小、结构紧凑和空间利用率高

等优点,有一定的通用性,可为机器人柔性关节的进一步研究提供参考。

关键词:交叉簧片型弹性组件;机器人柔性关节;模态理论模型;弯曲刚度;垂直刚度;固有频率

中图分类号:TH122;TP242文献标识码:A文章编号:1001-4551(2025)08-1521-12

Designanddynamicmodelinganalysisoftwodegreeof

freedomcrossspringelasticcomponents

YEJinjin,GAOHong

(MechanicalElectricalEngineeringSchool,BeijingInformationScienceandTechnologyUniversity,Beijing100096,China)

Abstract:Duetothelimitationofusingsingledegreeoffreedominthedesignofelasticcomponentsintraditionalflexiblejoints,atwo

degreeoffreedomcrossspringtypeelasticcomponentwasdesignedbasedonasingl