CN119822238B 基于多传感器融合的智能抓斗控制方法及系统 （长沙盈海智能科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119822238B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202510308482.5

(22)申请日2025.03.17

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119822238A

(43)申请公布日2025.04.15

(73)专利权人长沙盈海智能科技有限公司

地址410000湖南省长沙市湘江新区天顶

街道麓云路268号金悦雅苑二期商业14号楼A区2102、2103

(72)发明人李威周泉

(74)专利代理机构重庆律知诚专利代理事务所(普通合伙)50281

专利代理师柘涛

(51)Int.CI.

B66C13/18(2006.01)

B66C13/16(2006.01)

B66C13/46(2006.01)

(56)对比文件

CN118780707A,2024.10.15

CN117314987A,2023.12.29

CN116703992A,2023.09.05

审查员祝思敏

权利要求书2页说明书9页附图2页

(54)发明名称

基于多传感器融合的智能抓斗控制方法及系统

(57)摘要

CN119822238B本发明涉及机械智能化技术领域，具体涉及基于多传感器融合的智能抓斗控制方法及系统。本发明方法包括以下步骤：获取多个传感器的点云数据；对所述点云数据进行粗拼接，获得粗拼接刚体变换矩阵；根据所述粗拼接刚体变换矩阵对所述点云数据进行精配准融合，获得精配准融合数据；利用所述精配准融合数据构建物料的三维立体模型，通过所述三维立体模型智能控制抓斗工作。本发明通过融合多个传感器的点云数据，再对数据精简重构物料模型，进而智能控制抓斗根据物料模型工作，降低了劳动成本，解决

CN119822238B

获取多个传感器的点云数据

对所述点云数据进行粗拼接，获得粗拼接刚体变换矩阵

根据所述粗拼接刚体变换矩阵对所述点云数据进行精配准融合，获得精配准融合数据

利用所述精配准融合数据构建物料的三维立体模型，通过所述三维立体模型智能控制抓斗工作

CN119822238B权利要求书1/2页

2

1.基于多传感器融合的智能抓斗控制方法，其特征在于，所述基于多传感器融合的智能抓斗控制方法，包括以下步骤：

获取多个传感器的点云数据；

对所述点云数据进行粗拼接，获得粗拼接刚体变换矩阵；

根据所述粗拼接刚体变换矩阵对所述点云数据进行精配准融合，获得精配准融合数

据；

利用所述精配准融合数据构建物料的三维立体模型，通过所述三维立体模型智能控制抓斗工作；

构建数据筛选模型，利用所述数据筛选模型对所述点云数据进行筛选处理；

提取筛选后点云数据的几何特征，根据所述几何特征划分所述点云数据，基于划分结果进行区别降采样；

所述基于划分结果进行区别降采样，满足以下公式：

其中，U表示目标采样数量，H?表示抓斗距甲板的最高距离，S?表示抓斗的有效抓取面积，H?表示船舱的深度，S?表示船舱的卸料口面积，N?表示特征点的数量，N?表示点云的数量。

2.根据权利要求1所述基于多传感器融合的智能抓斗控制方法，其特征在于，所述数据筛选模型，满足以下公式：

其中，k表示邻域内其他点云的数量，P表示第i个点云的位置，Pj表示第j个点云的位置，|·|表示欧氏距离，r表示邻域半径，e表示自然对数的底。

3.根据权利要求1所述基于多传感器融合的智能抓斗控制方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行粗拼接，获得粗拼接刚体变换矩阵，包括以下步骤：

以所述点云数据的质心为原点，构建所述点云数据的协方差矩阵；

对所述协方差矩阵进行特征值分解，根据分解结果获得主方向坐标系变换矩阵；

利用特征描述子识别所述点云数据的特征点，获得待拼接点云特征点和目标点云特征点；

结合所述待拼接点云特征点和所述主方向坐标系变换矩阵，获得目标点云转换特征点；

比较所述目标点云特征点和所述目标点云转换特征点，获得有效拼接点云对；

利用所述有效拼接点云对，获得所述粗拼接刚体变换矩阵。

4.根据权利要求1所述基于多传感器融合的智能抓斗控制方法，其特征在于，所述根据所述粗拼接刚体变换矩阵对所述点云数据进行精配准融合，获得精配准融合数据，包括以下步骤：

构建精配准融合目标函数；

利用所述粗拼接刚体变换矩阵转换待融合点云，从转换后的待