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感知协同驱动的可穿戴外骨骼运动辅助系统设计及用户体验评估
目录
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
感知交互机制与系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
2.1可穿戴外骨骼运动辅助系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
2.2基于多模态感知的协同交互策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
2.3系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.4关键技术选择与研究方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
硬件系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1机械结构优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2传感系统配置与信号采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.3执行机构驱动与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.4系统集成与样机开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
软件算法开发与协同控制系统实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.1信号处理与特征提取算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.2协同决策逻辑研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.3实时控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.4软硬件联合调试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
用户体验评估方法与方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.1评估指标体系构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.2实验设计与参与者招募．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
5.3实验设备与环境说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
5.4数据采集与处理流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
用户体验实证分析与系统优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
6.1可用性评估结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
6.2舒适度与易用性量化分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
6.3用户反馈收集与问题诊断．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
6.4系统迭代优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
研究结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
7.1主要研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
7.2研究创新点与局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
7.3未来研究方向与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
1.内容简述
2.感知交互机制与系统总体架构设计
2.1可穿戴外骨骼运动辅助系统需求分析
（1）用户需求
为了设计出满足用户需求的可穿戴外骨骼运动辅助系统，我们需要深入了解用户的目标、痛点和期望。通过调查研究，我们可以发现用户在运动辅助方面的主要需求如下：
提高运动能力：用户希望能够提高运动表现，如提高跑步速度、增加肌肉力量或减轻运动疲劳。
改善运动精度：用户在运动过程中希望能够更精确地控制动作，避免受伤。
增强运动安全性：可穿戴外骨骼应能够降低运动过程中的风险，例如提高平衡能力和稳定性。
便携性：系统应轻便易携带，方便用户在不同场景下使用。
舒适性：系统应具有良好的佩戴舒适度，减少用户的疲劳和不适感。
个性化定制：系统应能够根据用户的身体结构和运动习惯进行个性化配置，以提高使用效果。
（2）系统功能需求
根据用户需求，我们可以进一步细化系统功能需求，主要包括以下几个方面：
力量辅助：系统能够根据用户的运动需求提供适当的动力辅助，帮助用户完成动作。
平衡控制：系统能够通过传感器数据实时监测用
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