CN120236216A 配电网的无人机自主巡检方法、装置、设备及存储介质 （北京煜邦电力技术股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120236216A(43)申请公布日2025.07.01

(21)申请号202510713254.6

(22)申请日2025.05.30

(71)申请人北京煜邦电力技术股份有限公司地址100013北京市东城区和平里东街11

号航星科技园航星1号楼

GO6T7/70(2017.01)

G06Q50/06(2024.01)

(72)发明人田龙杨凤欣黄朝华谭弘武张胜杨大兵马志强宋金秀周少辉苏欣欣林楠刘立洲路昂

(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332

专利代理师马迪

(51)Int.CI.

G06V20/17(2022.01)

GO6V20/50(2022.01)

权利要求书3页说明书17页附图3页

(54)发明名称

配电网的无人机自主巡检方法、装置、设备及存储介质

(57)摘要

CN120236216A本申请实施例公开了配电网的无人机自主巡检方法、装置、设备及存储介质，涉及电力巡检技术领域，包括：对无人机云台上的相机采集待巡检区域得到的当前帧图像进行目标检测，得到当前帧图像的初始检测结果；对比初始检测结果与上一帧图像的检测结果，确定初始检测结果中的缺失目标，并从历史数据栈中获取缺失目标的原始位置信息和原始时间戳；基于原始位置信息、当前无人机状态、当前云台状态、原始无人机状态和原始云台状态对缺失目标在当前帧图像中的位置信息进行预测，得到缺失目标的预测位置信息；基于预测位置信息对初始检测结果进行补齐，得到目标检测结果，并基于目标检测结果

CN120236216A

获取无人机云台上的相机采集待巡检区域得到

获取无人机云台上的相机采集待巡检区域得到的当前帧图像，并对当前帧图像进行目标检测，得到当前帧图像的初始检测结果

对比当前帧图像的初始检测结果与上一帧图像的检测结果，确定初始

检测结果中的缺失目标，并从历史数据栈中获取缺失目标的原始位置

信息和原始时间戳

基于原始位置信息、当前无人机状态、当前云台状态、无人机在原始

时间戳的原始无人机状态和原始云台状态对缺失目标在当前帧图像中的位置信息进行预测，得到缺失目标的预测位置信息

基于缺失目标的预测位置信息对初始检测结果进行补齐，得到当前帧图像的目标检测结果，并基于目标检测结果对待巡检区域进行巡检

S110

S130

CN120236216A权利要求书1/3页

2

1.一种配电网的无人机自主巡检方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人机云台上的相机采集待巡检区域得到的当前帧图像，并对所述当前帧图像进行目标检测，得到所述当前帧图像的初始检测结果；

对比所述当前帧图像的初始检测结果与上一帧图像的检测结果，确定所述初始检测结果中的缺失目标，并从历史数据栈中获取所述缺失目标的原始位置信息和原始时间戳；

基于所述原始位置信息、当前无人机状态、当前云台状态、无人机在原始时间戳的原始无人机状态和原始云台状态对缺失目标在当前帧图像中的位置信息进行预测，得到所述缺失目标的预测位置信息；

基于所述缺失目标的预测位置信息对所述初始检测结果进行补齐，得到所述当前帧图像的目标检测结果，并基于所述目标检测结果对所述待巡检区域进行巡检。

2.根据权利要求1所述的配电网的无人机自主巡检方法，其特征在于，所述上一帧图像对应的无人机状态与当前无人机状态之间的变化量小于第一设定阈值，并且所述上一帧图像对应的云台状态与当前云台状态之间的变化量小于第二设定阈值，所述对比所述当前帧图像的初始检测结果与上一帧图像的检测结果，确定所述初始检测结果中的缺失目标，包

括：

针对上一帧图像的检测结果中的当前边界框，确定所述当前边界框是否与初始检测结果中的边界框不存在交叉，或者所述当前边界框与初始检测结果中的边界框的面积差值是否大于第三设定阈值；

在当前边界框与初始检测结果中的边界框不存在交叉，或者当前边界框与初始检测结果中的边界框的面积差值大于第三设定阈值时，将所述当前边界框对应的目标确定为缺失目标。

3.根据权利要求1所述的配电网的无人机自主巡检方法，其特征在于，所述基于所述原始位置信息、当前无人机状态、当前云台状态、无人机在原始时间戳的原始无人机状态和原始云台状态对缺失