基于激光视觉的鞋底喷胶路径生成方法研究.docxVIP

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2026-01-14 发布于浙江
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基于激光视觉的鞋底喷胶路径生成方法研究

林泽敏，袁清珂，郑倍松，刘辉

（广东工业大学机电工程学院，广州510006）

摘要：为了实现鞋底喷胶的自动化，提出了一种基于激光视觉生成喷胶路径的方法。利用线激光三维扫描仪获取鞋底的深度图，并对其进行中值滤波处理。采用传统的边缘检测算法提取鞋底内边缘，然后针对其不足，提出了分区最大值算法。首先通过Moore边界追踪算法提取鞋底外边缘轮廓，然后利用质心定位算法获取鞋底外边缘轮廓的质心，再通过分区搜索最大值提取离散的内边缘点，最后采用NURBS插值算法对内边缘点进行插值处理，获取平滑的内边缘曲线。将平滑后的内边缘曲线向鞋底内侧偏置生成喷胶路径。文中介绍了系统的硬件组成和工作原理。试验结果表明，鞋底喷胶均匀，能够满足鞋底黏合要求，验证了该方法的有效性和可行性。

关键词：喷胶路径；激光视觉；NURBS插值；深度图；图像平滑处理

中图分类号:TP391 文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）04原园091原园5

ResearchonPathGenerationMethodofSoleSprayGlueBasedonLaserVision

LINZemin,YUANQingke,ZHENGBeisong,LIUHui

(SchoolofElectromechanicalEngineering,GuangdongUniversityofTechnology,Guangzhou510006,China)Abstract:Inordertoachievetheautomationofsolegluespraying,amethodofgeneratinggluesprayingpathbasedonlaservisionisproposed.Thedepthmapofthesoleisobtainedbyusingthelinelaserthree-dimensionalscanner,anditisprocessedbymedianfiltering.Thetraditionaledgedetectionalgorithmisusedtoextracttheinneredgeofthesole,andthenapartitionmaximumalgorithmisproposedforitsshortcomings.Firstly,theouteredgecontourofthesoleisextractedusingMooreboundarytrackingalgorithm,thenthecentroidpositioningalgorithmisusedtoobtainthecentroidoftheouteredgecontourofthesole,andthenthediscreteinneredgepointsisextractedbysearchingthemaximumvalueofthepartition,andfinallytheNURBSinterpolationalgorithmisusedtointerpolatetheinneredgepointstoobtainthesmoothinneredgecurve.Thesmoothedinnercontourcurveisbiasedtotheinnersideofthesoletogenerateagluesprayingpath.Thehardwarecompositionandworkingprincipleofthesystemarebrieflyintroduced.Theexperimentalresultsshowthatthesolesarespray