（21页PPT）做无人机战队的指挥官.pptxVIP

3.2做TelloTalent战队的指挥官：无人机多机编队

学习目标了解集群飞行和应用掌握多机编队的方法熟悉多机飞行的指令熟悉挑战卡配合多机飞行设计多机编队表演

集群飞行无人机的集群飞行是这几年新兴的研究热点，也是集群控制理论的一个重要应用。它的出现和发展很可能会改变未来的战争格局，无论是在军用还是民用都有重要作用，是各国科学家都在抢抓的高地。

4集群的概念“集群”这个概念是又一个人类从大自然学习的成果。成群迁徙的飞鸟、游鱼和铺天盖地的蝗虫、蜜蜂，当这些微小的不值一提的个体以成千上万甚至十万百万的群体姿态活动时，没有人可以再小看它们。你可以轻避或者杀死一只蜜蜂，但是面对一群蜜蜂只能抱头鼠窜甚至有生命危险。集群的效果也不仅仅是单体战斗力的叠加，它会形成更高级的集群智慧，建造出蚁穴和蜂巢这样复杂浩大的工程。紅嘴奎利亞雀和大象鯡魚群和潛水者

5无人机集群无人机集群概念正是起源于生物集群行为，是各国军队和科研工就追求的技术。其关键技术问题主要包括队形设计、气动耦合、队形的动态调整、航迹规划、信息互换以及编队飞行控制策略等问题，目前正是各个无人机研发强国的研究热点。

6无人机集群虽然单架无人机的控制飞行精度更高，更容实时轨迹追踪，但是很明显多架无人机一起编队出去执行任务的成功率和抗突发事件的成功率会更高。例如，工程师可以把一个大的任务拆分成几个单元，每组无人机负责一部分，同组的无人机互相备份。如果在某次执行任务的过程中有一架飞机出现故障不能继续工作，它可以返航维修，其余无人机可以继续执行任务。这样的设计让系统的效率和可靠性都显著提高，同时简化了单台无人机的任务，对无人机的结构和载重都降低了要求。

7无人机集群的应用无人机集群飞行在军事方面有非常重要的作用。无人机“蜂群”未来可能会融入所有武器系统之中，无人机甚至会与卫星、战斗机、勤务飞机、地面装备、舰船组网。这种分布式的探测能力机动性高，又很难被尽数摧毁，如果用低空武器来对抗的话要付出的代价远大于无人机蜂群的成本。一旦无人机集群技术达到成熟，未来的侦查、空中作战、后勤保障和通信覆盖等各个领域，规则都将会被改写。

8无人机集群的应用无人机集群飞行在民用方面也大有可为。除了现在最热门的编队飞行表演，在物流运输、自动化农业和基建方面都很重要。例如，有了成熟的集群飞行控制技术，就可以某省市上空无人机安全穿梭，而不会担心发生相撞和坠机事故砸到行人。深圳无人机飞行编队表演无人机编队实现通信网络无人机物流概念图

多机编队的技术要点通讯技术和通信网络设计是无人机集群研究中的重要技术。通俗的理解，就像把无人机拉入了群聊，大家可以实时交换信息，做出动作调整。需要用合理的方式建立无人机之间的、无人机和基站之间的通信连接，不同的连接方法会形成不同的拓扑网络，性能和效率都会有所不同。無人機集群（50）6月10日下午16：50基站邀請你加入了群聊，參與群聊的人還有：UAV002、UVA026、UVA018、路由器002等49個成員@所有人注意，目的地坐標（114.0，22.5），出發收到！OK@UVA032，左前方情況已經發給你，注意查收我將向你方向移動，注意協調

10多机编队的技术要点建立起通信网络是第一步，如何有效利用这些信息实现智能高效的飞行就是控制算法的工作了。已经涌现了很多智能集群算法，如蚁群算法和粒子群优化算法。在对自然界如蚂蚁等集群智能行为模拟之上，衍生研究让无人机能通过彼此的感知交互、信息传递、协同工作在险恶的环境下可以低成本完成多样性的复杂任务。蚂蚁的个体是没有很高的智能的，但是蚂蚁群体却可以准确选出到达食物的最短路径，这就是集群智慧。原来蚂蚁沿路会留下气味，一条路路过的次数越多气味会越浓。比较短的路程相同时间蚂蚁往返的次数多，气味会更浓，蚂蚁本身倾向于选择气味更浓的路线。这样短的路程气味越来越浓，蚂蚁都来走这条路了。

多机编队！前面介绍了这么多集群飞行，大家有没有跃跃欲试呢？其实TelloTalent也可以编队飞行哦！来组建自己的空中战队，当TelloTalent的总指挥官吧！

12多机编队的操作流程一键安装群飞环境编写群飞指令逐个连接无人机到路由器连接电脑到路由器摆放无人机，运行程序DJI的GitHub中提供了Mac和Window系统下的群飞环境一键安装，群飞需要运行的程序都在Multi_Tello_Formation_Master文件夹中。其中ip.txt文档里面是编写的多机飞行指令。

13熟悉群飞指令语句说明scan2起飞前扫描是否连接上了2台无人机，是多少无人机群飞2就改成几battery_check50起飞前检查是否所有无人机电量超过50%，50可以更改0-100correct_ip

1=

2=给无人机编号1，2，。。。便于后面发送指令

等号后面填写无