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第37卷第3期宁德师范学院学报(自然科学版)Vol.37No.3

2025年9月JournalofNingdeNormalUniversity（NaturalScience)Sept.2025

基于Matlab的五自由度串联机械臂运动学分析

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李海芸，董楸煌，叶大鹏

(1.闽江师范高等专科学校智能制造学院，福建福州350018；2.福建农林大学机电工程学院，福建福州350002)

摘要：以自行设计开发的串联式五自由度机械臂为研究对象，为满足机械臂自动控制需求，并实现机械臂

对已知目标的精准夹取，建立五自由度机械臂的关节坐标系，采用D-H法构建机械臂运动学方程。根据机械

臂实际数据结合测量参数建立仿真模型并进行正向运动学分析，运用Matlab软件的RoboticsToolbox工具箱对

模型准确性进行验证，模拟机械臂的工作空间。对得到的机械臂工作空间进行逆向运动学分析，验证仿真模

型并得到最优解。

关键词：五自由度机械臂；运动学分析；Matlab软件；RoboticsToolbox

中图分类号：TP242.2文献标识码：A文章编号：2095-2481（2025）03-0264-08

在现代工业技术飞速发展的大环境下，工业产品的设计与制造也被要求生产更高效、制造更精确以

及使用更可靠。工业机器人是在追求高品质的工业大环境下被催生出的一种高生产效率的自动化设

备。机械臂具有传动执行装置，是机器人最主要的执行机构。工业机械臂一般由底座、关节、末端执行

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装置、伺服器、腕部、连接凸缘等多个部分构成。对机械臂进行精确控制是机器人运动控制的核心内

容。机械臂运动学研究各关节运动与机械臂末端执行器位姿之间的关系，主要包括正向运动学和逆向

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运动学。在现代工业自动化需求驱动下，五自由度（5-DOF）串联机械臂因其结构紧凑、成本可控等优

势，在轻工业分拣、精密装配及医疗手术等领域得到广泛应用。

国内外的研究进展主要集中在运动学建模与逆解优化两大方向。在运动学建模方面，传统的

Denavit-Hartenberg（D-H）参数法因其普适性仍被广泛采用，但针对5-DOF机械臂的构型特点（如自由

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度不足导致的位姿约束），研究者通过改进D-H参数法建立机械臂运动学模型，通过理论推导与仿真

验证机械臂设计合理，同时为后续机械臂的轨迹规划和控制系统提供了强有力的保障。在逆运动学求

解方面，由于5-DOF机械臂存在运动冗余性，学者们结合封闭解法进行研究。利用几何法对逆运动学

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进行求解验证；根据机械臂末端期望的位姿，采用针对轨迹规划的几何法逆向求解，确定对应关节变

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量的唯一解，并通过RoboticsToolbox工具箱仿真验证几何求解方法的正确性，解决了运动的可行性。

将逆运动学求解分为两个步骤：先通过几何关系求出第五关节的位置坐标，再通过几何法求解前四个关

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节的角度。使用MatlabRoboticsToolbox进行仿真与实验，证明了该方法的可行性。