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杆状动平台并联机构的创新设计与多维度性能分析

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代机器人和机械领域，机构的设计与分析一直是研究的核心内容。随着科技的飞速发展，对机器人和机械设备的性能要求日益提高，传统的机构形式在面对复杂任务和高精度需求时，逐渐显露出其局限性。杆状动平台并联机构作为一种新型的机构形式，以其独特的结构和运动特性，在众多领域展现出巨大的应用潜力，成为了近年来研究的热点。

并联机构相较于串联机构，具有诸多显著优势。并联机构的结构紧凑，刚度高，承载能力大，能够在较小的空间内实现较大的负载能力。由于其多支链的结构特点，不存在累计误差，精度高，这使得它在对精度要求极高的场合，如精密加