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·48·精密测量新技术2025年第45卷第2期

doi：10.11823/j.issn.1674-5795.2025.02.05

六自由度机器人末端位姿校准误差链路分析

111*11*2

江文松，王妍，罗哉，冯思琪，杨力，张鹏浩

（1.中国计量大学计量测试与仪器学院，浙江杭州310018；

2.中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所，北京100095）

摘要：为研究校准误差对机器人末端定位精度的非线性影响，开展六自由度机器人末端位姿校准误差链

路分析。采用修正的DH模型（ModifiedDenavit‐HartenbergModel，MDH）约束条件建立六自由度机器人的运动学

参数模型，分析末端位姿变换的空间几何特征关系；分析机器人校准误差的来源，得到测量系统各坐标系之间

的函数关系，构建机器人末端位姿校准误差传递链路模型。搭建六自由度机器人校准系统开展实验，结果表

明：机器人末端校准误差主要来源包括连杆长度误差、关节偏移误差、关节扭转角误差和零位误差等，合成后

的校准误差为2.66mm；机器人末端x、y、z方向的相对不确定度分别为0.09%、0.37%、0.46%。研究成果为

机器人末端精准定位控制提供了技术参考。

关键词：几何量计量；机器人；末端定位；校准；误差链路分析

中图分类号：TB92；TP242文献标志码：A文章编号：1674-5795（2025）02-0048-08

Analysisofcalibrationerrorpropagationinthekinematicchainofa

six‐DOFroboticmanipulatorsend‐effectorpose

111*11*2

JIANGWensong,WANGYan,LUOZai,FENGSiqi,YANGLi,ZHANGPenghao

(1.CollegeofMetrologyMeasurementInstrument,ChinaJiliangUniversity,Hangzhou310018,China；

2.AVICChangchengInstituteofMetrologyMeasurement,Beijing100095,China)

Abstract:Tostudythenonlinearimpactofcalibrationerrorsonthepositioningaccuracyofarobotsend‐effector,a

linkageanalysisofend‐effectorposecalibrationerrorsforasix‐degree‐of‐freedomrobotwasconducted.Usingthemodi‐

fiedDenavit‐Hartenbergmodel(MDH)constraints,akinematicparametermodelforasix‐degree‐of‐freedomrobotwases‐

tablishedtoanalyzethespatialgeometricrelationshipsoftheend‐effectorsposetransformat