Rcam后摄模组组装设备的装调标准操作智能工程现场83课件讲解.pptxVIP

Rcam后摄模组组装设备的装调标准操作

智能工程学院“现场课程”

设备调试

任务四

任务四

TaskFour

4.9相机位置调试

4.9.1拍HSG上相机

拍HSG上相机位置调试：

相机安装块距加工件底部18mm，如图【①】所示，把HSG夹紧固定好，移动相机安装滑台，配合CCD软件，使拍出的图像处于视野的中心，清晰度可以松开镜头上的固定螺丝，旋转调节焦距，清晰后锁紧。（1号相机物距为525mm）

任务四

TaskFour

拍HSG上相机参数设置：

T1-1拍照：上同轴光源亮度255，下同轴光源亮度90，曝光15。

T1-2拍照：上同轴光源亮度255，下同轴光源亮度0，曝光10。

任务四

TaskFour

拍HSG下相机位置调试：

相机安装位置距加工件底部15.5mm左右，如图【②】所示，把HSG夹紧固定好，固定相机的加工件有两颗调节前后方向的固定螺丝和四颗调节左右方向的固定螺丝，调节使拍出的图像处于视野的中心，清晰度可以松开相机底部侧边的固定螺丝，调节上下高度，清晰后锁紧，调节时先调清晰度再调左右位置。（三号相机物距为180mm）

任务四

TaskFour

拍HSG下相机参数设置：

T3-1拍照：上同轴光源亮度80，下同轴光源亮度100，曝光10。

T3-2拍照：上同轴光源亮度0，下同轴光源亮度100，曝光10。

T3-3拍照：上同轴光源亮度0，下同轴光源亮度100，曝光10。

任务四

TaskFour

4.9.3机械手上拍Foam相机

机械手上拍Foam相机位置调试：

取一个Foam撕掉上离型纸放在Foam载具平台上，先把Foam机构Y轴移动到远离电机处，移动机械手使相机到Foam上方，此CCD为广角镜头，要求物距为105mm，光圈为6mm，物距确定好之后调节焦距使图像清晰，【记录下此位置的机械手Z轴坐标】，

光源安装支架应调节到最上方（此处镜头已插入环形光源内部），保证贴合Foam时无干涉（物距为镜头底部到拍摄物之间的距离）

任务四

TaskFour

机械手上拍Foam相机参数设置：

T4-1拍照：两条形光源亮度255，环形光源亮度255，曝光3。

T4-2拍照：两条形光源亮度255，环形光源亮度0，曝光8。

任务四

TaskFour

4.9.4拍CAM定位相机

拍CAM定位相机位置调试：

相机安装块距加工件底部22mm，如图【③】所示，把摄像头放到机械手吸嘴上，移动机械手到相机正上方，机械手Z轴坐标运动到调整机械手上拍Foam相机时记录的坐标【2090-3】，清晰度需松开固定相机的螺丝，上下调节使图像清晰，左右位置可以移动机械手位置。

任务四

TaskFour

拍CAM定位相机参数设置：

T2-1拍照：同轴光源亮度255，曝光5。

T2-2拍照：同轴光源亮度255，曝光5。

任务四

TaskFour

4.10点位调试

4.10.1点位保存方法

Foam机构和料盘机构点位保存方法

1.在点位选择区域下拉菜单中，选择需

要调试的点位；

任务四

TaskFour

3.点击“点数据”可查看每个点位的坐标值确认是否保存OK；

任务四

TaskFour

机械手点位保存方法

1.在点位选择区域下拉菜单中选择需要调试的点位；

2.在机械手控制区移动机械手到目标点位；

任务四

TaskFour

3.位置调试完成后，先勾选【允许保存】，然后在点击【保存】按钮

任务四

TaskFour

4.在弹出的对话框点击【确定】按钮，此点位调试OK。如果保存的点位与原本点位偏差较大需输入密码【1234】

任务四

TaskFour

4.10.2料盘机构点位

左料盘点位调试：

任务四

TaskFour

右料盘点位调试：

任务四

TaskFour

4.10.3Foam机构点位

P0-FoamZ轴初始位置

把Foam料仓放入，保证上料时顶升加工件刚好在料仓铁片下方1mm，上下料无干涉,此点位坐标应该是0左右，如果坐标与0偏差较大需把Z轴原点感应器调整好。

任务四

TaskFour

P1-FoamZ轴单片位置

料仓只放一片泡棉时的取料Z轴位置，需保证光纤刚好感应到物料同时吸嘴气缸降下来可以吸取Foam。

任务四

TaskFour

P3-FoamY轴吸料位置

移动Y轴模组，把Foam吸嘴气缸伸出，吸嘴两边孔与料仓导杆无干涉

任务四

TaskFour

P4-FoamY轴放料位置

移动Y轴模组，把Foam放到Foam载具平台上，载具平台上销钉与泡棉离型纸孔无干涉

任务四

TaskFour

P5-FoamY轴吸废料位置

把一个泡棉放在载具平台上，移动Y轴模组，使吸废料吸嘴移动到泡棉正上方，吸废料气缸下降，保证降下来能吸取到泡棉。

任务四

TaskFour

P2-FoamY轴抛废料位置

吸废料吸嘴吸取Foam