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2025年人形机器人目标检测与抓取联动考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项的字母填在题后的括号内）

1.下列哪一项不属于目标检测的主要任务？（）

A.目标识别

B.目标定位

C.目标分割

D.目标计数

2.YOLOv5算法相较于R-CNN系列算法，其主要优势之一是？（）

A.准确率更高

B.对小目标检测效果更好

C.计算速度更快

D.对遮挡物体鲁棒性更强

3.在目标检测系统中，用于量化检测效果的关键指标是？（）

A.帧率(FPS)

B.mAP(meanAveragePrecision)

C.感知分辨率(DPI)

D.内存占用(MB)

4.下列哪种传感器最常用于提供机器人抓取所需的精确三维空间信息？（）

A.摄像头(Camera)

B.距离传感器(ProximitySensor)

C.力/力矩传感器(Force/TorqueSensor)

D.红外传感器(InfraredSensor)

5.抓取点是指？（）

A.目标物体的中心点

B.机械臂末端执行器接触目标物体的位置

C.目标物体上用于描述其形状的特征点

D.机械臂基座的位置

6.逆向运动学（InverseKinematics）在机器人抓取中的作用是？（）

A.确定目标物体的材质

B.规划机械臂从当前位置到抓取点的轨迹

C.计算实现抓取所需机械臂各关节的角度

D.检测目标物体是否可抓取

7.机器人抓取任务流程中，通常最先进行的环节是？（）

A.抓取点规划

B.目标识别与定位

C.机械臂轨迹规划

D.抓取执行与反馈

8.在复杂的真实环境中，目标检测可能面临的主要挑战包括？（）

A.光照变化、物体遮挡、相似物体区分

B.高帧率要求、高精度控制、高负载能力

C.低功耗设计、小型化、轻量化

D.材料识别、纹理分析、颜色分类

9.将目标检测结果直接用于抓取，但检测存在误差时，可能导致？（）

A.抓取力过大损坏物体

B.抓取点选择不当导致抓取失败

C.机械臂运动超速

D.传感器数据丢失

10.人形机器人目标检测与抓取联动系统设计的关键在于？（）

A.单一技术的性能最大化

B.多模态信息的融合与协同

C.机械臂结构的优化

D.目标检测算法的实时性

二、填空题（每空1分，共15分。请将答案填在横线上）

1.目标检测中的“非极大值抑制”（Non-MaximumSuppression,NMS）技术主要用于解决多个检测框重叠的问题。

2.深度学习目标检测算法通常基于卷积神经网络（CNN）进行特征提取。

3.在机器人抓取中，除了抓取点，还需要考虑抓取______和抓取______。

4.根据抓取策略的不同，抓取可以分为______抓取和______抓取。

5.为了提高抓取的鲁棒性，可以采用______或______等方法来增强环境感知。

6.机器人抓取任务中，从已知物体坐标系到机械臂基坐标系的目标位姿转换，通常涉及运动学的______和______。

7.目标检测与抓取联动系统中，实时性是一个重要的考虑因素，因为它直接影响系统的______能力。

三、简答题（每题5分，共20分。请简明扼要地回答下列问题）

1.简述基于深度学习的目标检测算法的基本流程。

2.什么是抓取点的几何特征？请列举至少三种常见的几何特征。

3.在人形机器人抓取场景下，为什么融合多种传感器信息比仅依赖单一传感器（如单目摄像头）更优越？

4.简述目标检测结果如何指导机械臂执行抓取任务的基本过程。

四、计算题（共10分。请写出计算步骤和结果）

假设通过目标检测算法获得一个物体的中心点坐标为(x_g,y_g,z_g)，其在世界坐标系中的位姿（旋转矩阵R和平移向量T）为R=[[r11,r12,r13],[r21,r22,r23],[r31,r32,r33]],T=[t_x,t_y,t_z]。机械臂的基座位于世界坐标系原点(0,0,0)。现要求机械臂末端执行器（手爪中心）以抓取点形式接触物体表面，抓取点相对于物体中心点的坐标（在物体局部坐标系