穴盘苗移栽机末端执行器设计与虚拟样机分析.pdfVIP

2010年lO月农业机械学报第4l卷第lO期

DOI：10．3969／j．issn．1000—1298．2010．10．010

穴盘苗移栽机末端执行器设计与虚拟样机分析业

孙国祥汪小品何国敏周婷王成乔晓军

(1．南京农业大学工学院，南京210031；2．国家农业信息化工程技术研究中心，北京100097)

【摘要】针对现有穴盘苗移栽机工作过程中易伤苗、作业效率低等问题，设计了移栽机末端执行器。根据移

栽机实际移栽作业要求，采用SolidWorks进行末端执行器虚拟样机设计，并采用COSMOSMotion插件分析机械手指

运动轨迹，联合COSMOSWorks插件进行基质有限元模型分析。运动模拟试验表明机械手指水平位移量主要受斜

楔块位移量Ah影响，而垂直位移量主要受机械手指初始插入角度Ot影响，并且机械手指产生的作用力主要作用于

基质块边缘，不会对基质中的幼苗茎产生损伤。移栽试验表明末端机械手指平均移栽成功率为95．76％，平均伤苗

率为3．06％，满足移栽作业要求。

关键词：穴盘育苗移栽机末端执行器设计虚拟样机

中图分类号：TP242．6；$223．92文献标识码：A文章编号2010)10—0048~6

DesignoftheEnd-effectorforPlugSeedlingsTransplanter

andAnalysisonVirtualPrototype

SunGuoxiangWangXiaochanHeGuominZhouTingWangChengQiaoXiaojun

(1．CollegeofEngineering，，v0ngAgriculturalUniversity，Nanjing210031，China

2．NationalEngineeringResearchCenterforInformationTechnologyinAgriculture，BeOing100097，China)

Abstract

Withtheaimtosolvetheproblemofseedlingsdamagedandinefficiencyofplugseedlings

transplanter，theend—effectorwasredesigned．Accordingtotheactualoperationalrequirements，

SolidWorkswasusedtodesignthevirtualprototypeofend—effector．COSMOSMotionwasusedtoanalysis

trajectoryofmechanicalfingerandCOSMOSWorkswasusedtoanalysisfiniteelementmodelofmatrix．

Itshowedinmotionsimulationexperimentthatthehorizontaldisplacementofthemechanicalfingerswas

mainlyaffectedbythesliderdisplacement(Ah)，whiletheverticaldisplacementwasmainlyaffectedby

theinitialangle(O／)themechanicalfingersinse~in．Theforcesgeneratedbymechanicalfingers

distributeinthematrixblockedgeandwon’tdamagetheseedlingstems．Theexperimentalresults

showedthatthesuccessrateoftransplanterwas95．76％，the