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《工业机器人技术》试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项的字母填在括号内）

1.下列哪一项不属于工业机器人的主要组成部分？

A.机械臂

B.控制系统

C.传感器

D.操作人员

2.一个六轴工业机器人，其自由度数量为：

A.4

B.5

C.6

D.7

3.在机器人坐标系中，用于定义末端执行器姿态的坐标系是：

A.基坐标系

B.工具坐标系（TCP）

C.世界坐标系

D.基坐标系或工具坐标系均可

4.以下哪种运动形式不属于工业机器人的基本运动？

A.直线运动

B.旋转运动

C.摆动运动

D.滚动运动

5.机器人编程中，用于使机器人沿预定路径移动并精确到达目标点的指令通常是：

A.点到点指令（PTP）

B.直线插补指令

C.圆弧插补指令

D.示教指令

6.机器人编程中，使用字母I、J、K等后缀主要目的是定义：

A.速度值

B.加速度值

C.运动方向（插补轴）

D.坐标系

7.机器人工作空间是指机器人能够到达的：

A.地面区域

B.整个三维空间

C.特定操作区域内所有点集合

D.机械臂关节极限范围

8.在机器人应用中，AGV（自动导引车）通常被视为：

A.独立移动机器人

B.多关节工业机器人

C.六轴关节型机器人

D.柔性制造单元的核心

9.机器人操作安全中，以下哪项措施是错误的？

A.设置安全围栏

B.使用光栅或安全地毯

C.允许未经授权人员随意进入工作区域

D.配备紧急停止按钮

10.下列哪种传感器通常不用于检测机器人的末端执行器姿态？

A.角度传感器

B.距离传感器

C.姿态传感器

D.编码器

二、填空题（每空1分，共15分。请将正确答案填在横线上）

1.工业机器人按照结构不同，主要可分为______、______和______三大类。

2.机器人的运动学分为______和______两部分。

3.机器人编程中，常用的坐标系有基坐标系、______、工具坐标系和关节坐标系。

4.D-H参数法是用于建立机器人各连杆之间______的一种数学方法。

5.机器人控制系统通常由______、______和______三部分组成。

6.机器人示教通常通过______或______方式进行。

7.机器人常见的应用领域包括______、______、______和______等。

8.机器人安全操作的基本要求包括______、______和______。

三、判断题（每题1分，共10分。请将正确选项填在括号内，正确的填“√”，错误的填“×”）

1.所有的工业机器人都能进行自主导航和路径规划。（）

2.机器人的自由度越高，其灵活性越好，但控制也越复杂。（）

3.TCP（ToolCenterPoint）是机器人基坐标系的原点。（）

4.机器人编程只能使用示教编程方式。（）

5.机器人视觉系统可以替代人工进行产品质量检测。（）

6.机器人维护保养对于保证其精度和寿命至关重要。（）

7.机器人只能用于重复性高、危险性大的工作。（）

8.机器人坐标系的原点位置是固定不变的。（）

9.机器人动力学研究的是机器人的运动与受力之间的关系。（）

10.任何类型的机器人都可以在恶劣环境下工作。（）

四、名词解释（每题3分，共12分）

1.自由度

2.运动学

3.插补

4.安全工作区

五、简答题（每题5分，共20分）

1.简述工业机器人的基本组成部分及其功能。

2.简述正向运动学和逆向运动学的区别。

3.简述机器人示教编程的基本过程。

4.简述工业机器人安全操作中需要注意的要点。

六、计算题（共8分）

已知某工业机器人基坐标系原点在点P(0,0,0)，TCP（工具中心点）相对于基坐标系的坐标为P(1,2,3)，单位为米。当机器人从P点移动到P点，其TCP的姿态变化为绕Z轴旋转+90度，绕X轴旋转-45度。请简述描述TCP从初始姿态到目标姿态所需执行的旋转运动（要求说明旋转轴和旋转角度）。

七、分析题（10分）

某工厂计划在装配线上使用工业机器人进行零部件的抓取和放置任务。请分析在选择用