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自动控制试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

已知系统传递函数为G(s)=(s+2)/(s^3+3s^2+3s+1)，请判断该系统的稳定性。

二、

系统开环传递函数为G(s)H(s)=K/(s(s+1)(s+5))。试用劳斯判据确定使系统稳定的K值范围。

三、

某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K/(s(s+2))。当K=10时，绘制该系统的根轨迹（无需计算具体数据，只需画出根轨迹的大致走向和渐近线）。

四、

已知系统开环传递函数为G(s)H(s)=10/(s(s+1))。求该系统在单位阶跃输入下的稳态误差。

五、

某系统开环传递函数为G(s)H(s)=K/(s(s+1)(s+4))。若要求该系统在单位阶跃输入下的超调量σ_p≤10%，请确定K值的范围（可用近似公式）。

六、

已知系统开环传递函数为G(s)H(s)=K/(s(s+2)(s+5))。求该系统相角裕度γ和幅值裕度K_g（用奈奎斯特判据判断稳定性时）。

七、

已知系统开环传递函数为G(s)H(s)=1/(s(s+1))。设计一个比例微分（PD）控制器，使闭环系统的阻尼比ζ=0.707，并分析该控制器对系统性能的影响。

八、

已知系统状态空间方程为：

x?=[-11]x+[1]u

[0-2][0]

y=[10]x

请判断该系统的能控性和能观性。

九、

已知系统状态空间方程如第八题所示。若要求系统的所有状态都能被观测，试设计一个状态观测器。

十、

考虑如下反馈控制系统：

G(s)=1/(s+1),H(s)=1

设计一个比例积分（PI）控制器，使闭环系统的单位阶跃响应超调量σ_p≤10%，且调节时间t_s≤2秒。请写出控制器传递函数，并简述设计思路。

试卷答案

一、

不稳定。系统特征方程为s^3+3s^2+3s+1=0。用劳斯表判断：

s^3|13

s^2|31

s^1|20

s^0|1

劳斯表第一列元素符号变化一次（从3变到2），故系统有一个不稳定根。

二、

系统特征方程为s(s+1)(s+5)+K=0，即s^3+6s^2+5s+K=0。劳斯表为：

s^3|15

s^2|6K

s^1|(30-K)/6

s^0|K

为使系统稳定，需满足：

1.所有项系数为正：1,6,5,K0，即K0。

2.劳斯表第一列无符号变化。

-若30-K0，即K30，则第一列无符号变化。

综合以上，系统稳定需满足0K30。

三、

开环传递函数G(s)H(s)=K/(s(s+2))。根轨迹起始于s=0和s=-2（开环极点），终止于s=+∞（开环零点）。实轴上-∞到-2和-2到0区段为根轨迹段。渐近线：n-m=3-0=3条，角度φ_i=(2k+1)π/3,k=0,1,2，即π/3,π,5π/3。渐近线交点σ_a=(0-2-0-(-2))/3=0。

根轨迹大致走向：从(-2,0)和(0,0)出发，沿实轴到-∞，并在σ_a=0处三条渐近线发散，分别趋向π/3,π,5π/3方向。

四、

系统类型n=2,z=0。开环传递函数G(s)H(s)=10/(s(s+1))。误差传递函数E(s)/R(s)=1/(1+G(s)H(s))=s(s+1)/(s(s+1)+10)=s(s+1)/(s^2+s+10)。

稳态误差e_ss=lim(s→0)[s*E(s)/R(s)]*R(s)=lim(s→0)[s*s(s+1)/(s^2+s+10)]*1=lim(s→0)[s^2(s+1)/(s^2+s+10)]=0/10=0。

(注：系统为I型系统，对单位阶跃输入，稳态误差为0)

五、

开环传递函数G(s)H(s)=K/(s(s+1)(s+4))。系统类型n=3,z=0。误差传递函数E(s)/R(s)=s(s+1)(s+4)/(s(s+1)(s+4)+K)。

利用终值定理求超调量近似值：σ_p≈100*|z|/(|p1-p2|+|p2-p3|+|p3|)。

主导极点近似：假设s=-1为主导极点，则近似用二阶系统公式。s(s+