ANO Tech四轴飞行器上位机使用手册.pdfVIP

欢迎使用四轴-串口上位机，有问题请联系。

一：基本收发

1：收码和发码格式均可设为HEX或者CHR。

2：定时发送功能可以精确到毫秒，但是不能太快（发送为独占式,数据不发送完函数不会返

回），如果上一帧数据还没发送完毕就发送下一帧数据会出错。

3：请使用ft232串口或支持高波特率的，否则波特率无法设置过高。

二：高级收码

1：收码显示为HEX格式。

2：下位机发送自定义数据，格式为：0x88+FUN+LEN+DATA+SUM,FUN可以是0xA1到0xAA，共

10个；LEN为DATA的长度（不包括0x88、FUN、LEN、SUM）。SUM是0x88一直到DATA最后一字节

的和，uint8格式。（记得打开需要使用帧的开关，更改设置后点击保存设置使设置生效）

3：数据可以是uint8、int16、uint16、int32、float这几个常用格式，多字节数据在

前。

4：共有20个数据器，每个器的数据可以分别设置为来自10个自定义帧的30个数据。

5：高速通讯时（2ms一帧数据或者更快），请关闭高级收码页面的数据显示按钮和基本收码，

否则更新过快有可能会造成程序卡死。

6：飞控显示对应的帧FUN为0xAF，（帧格式：0x88+0xAF+0x1C+ACCDATA+GYRODATA+MAG

DATA+ANGLEDATA+0x000x00+0x000x00+SUM，共32字节，

ACC/GYRO/MAG/ANGLE(roll/pitch/yaw)数据为int16格式，其中ANGLE的roll和pitch数据为

实际值乘以100以后得到的整数值，yaw为乘以10以后得到的整数值，上位机在显示时再除

以100和10）。

7：,电机pwm,电压显示对应的帧FUN为0xAE，（帧格式：0x88+0xAE+0x12+THROTYAWROLL

PITCH+AUX12345+PWM:1234+VOTAGE+SUM，共28字节），数据为uint16格式，

数据最小在1000左右，最大在2000左右。数据都为uint16格式,其中pwm范围

1-100,votage为实际值*100。小技巧：如果高速通讯时是为了画波形，就只开波形显示，并

只保留需要观察的波形，如果是为了观察数据，就关闭波形显示，只保留收码显示，这样可

以加快程序响应速度。

7：最快通讯速度测试过下位机用500K波特率，每1ms发送32字节的数据，上位机显示其中6

条波形，OK！有可能和电脑配置有关）

三：波形显示

1：共有20条波形，对应20个数据器。

2：双击波形绘制区域，可以打开波形显示开关。

3：按住Ctrl用鼠标左键点击某一条波形，可以显示数据，再次点击隐藏。

4：按住鼠标左键，在绘图区域从一点向右下方拖动，然后松开，可以放大显示框住的波形

区域，可以多次放大；

5：按住鼠标左键，在绘图区域从一点向左上方拖动，然后松开，可以将放大后的波形还原。

6：按住鼠标右键，在绘图区域上下左右拖动，可以移动波形。

7：显示波形时按F9键，可以打开波形高级设置。

四：DEBUG功能

1：在调试过程中可以将某些标志位、寄存器、变量实时发回上位机，并在DEBUG页面显示。

2：通讯格式为：0x88+0xAD+len+num+DATA+SUM，len为num与DATA的总长度，

num表示要改变哪个显示状态，例如num=0x01即是要改变第一个LED，num=0x07即是改变第一

个数字输出显示。当要改变LED时，DATA只需一字节，DATA=0x00表示关闭LED，大于0x00表

示点亮LED；当要改变数字输出时，DATA需要两字节，表示一个uint16数字，高字节。

SUM为从0x88开始到SUM前一字节的和校验，uint8格式。例如：发送0x88+0xAD+0x02+

0x01+0x01+0x39表示点亮第一个LED发送0x88+0xAD+0x03+0x07+0x00+0x05

+0x44表示在第一个数字输出位置显示5。

五：键鼠控制

1：控制数据发送格式为：0x8A+0x8A+0X1C+THROTYAWROLLPITCHAUX1AUX2AUX3AUX4

AUX5+0x000x000x00